公开(公告)号：US4724716A

公开(公告)日：1988-02-16

申请号：US694447

申请日：1984-12-24

申请人： Takeshi Kawai

发明人： Takeshi Kawai

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/06 ,  Y10T74/20329

摘要： A joint mechanism in which a plurality of joints are connected in series and each of the joints may be folded. A chain-like connection of intermediate links (L.sub.1, . . . ) through universal joints (U.sub.1, . . . ) enables the intermediate links (L.sub.1, . . . ) to be folded in any direction, and an arrangement of ball joints (B.sub.1, . . . ) and sliding joints (S.sub.1, . . . ) at the connections of the intermediate links (L.sub.1, . . . ) does not cause any twisting force to be applied to the intermediate links when folded. The joint mechanism shows a soft resiliency and performs an accurate positioning of the distal end of the joint.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00217 Sec。 371日期1984年12月24日第 102（e）1984年12月24日PCT PCT 1984年4月26日PCT公布。 出版物WO84 / 04270 日期：1984年11月8日。一种联接机构，其中多个接头串联连接，并且每个接头可以折叠。 通过万向节（U1，...）的中间连杆（L1 ...）的链状连接使得中间连杆（L1 ...）能够沿任何方向折叠，并且球接头的布置 B1，...）和中间连杆（L1，...）的连接处的滑动接头（S1，...）在折叠时不会对中间连杆施加任何扭转力。 关节机构表现出柔软的弹性并且执行关节的远端的精确定位。