公开(公告)号：US06681180B2

公开(公告)日：2004-01-20

申请号：US10060875

申请日：2002-01-29

申请人： David M. Bevly ,  Joseph C. Gerdes

发明人： David M. Bevly ,  Joseph C. Gerdes

IPC分类号： G01C100

CPC分类号： B60T8/172 ,  B60T2210/36 ,  B60T2230/02

摘要： A method for determining a sideslip angle of a terrestrial vehicle that moves on wheels by using a global positioning system (GPS) receiver. The GPS receiver is mounted in the vehicle and measures the horizontal velocity of the vehicle as well as its attitude. The sideslip angle of the vehicle at the GPS receiver is obtained from these measurements. The body sideslip angle and tire sideslip angles are derived by translating the sideslip angle at the GPS receiver to the center of gravity and to the wheels. Alternatively, an on-board gyroscope is provided for measuring vehicle attitude while the horizontal velocity is obtained from the GPS receiver. The method is extended to derive wheel slip and tire cornering stiffness. The vehicle states derived by the method can be used in a stability control system for stabilizing the motion of the vehicle.

摘要翻译： 一种用于通过使用全球定位系统（GPS）接收机确定在车轮上移动的地面车辆的侧滑角的方法。 GPS接收机安装在车辆中，并测量车辆的水平速度及其姿态。 通过这些测量获得GPS接收机上车辆的侧滑角。 通过将GPS接收器处的侧滑角平移到重心和车轮，导出身体侧滑角和轮胎侧滑角。 或者，提供用于测量车辆姿态的车载陀螺仪，同时从GPS接收器获得水平速度。 该方法延伸到导出车轮滑移和轮胎转弯刚度。 通过该方法得到的车辆状态可用于稳定车辆运动的稳定性控制系统中。

公开(公告)号：US09403415B2

公开(公告)日：2016-08-02

申请号：US12888546

申请日：2010-09-23

申请人： Jianbo Lu ,  Dimitar Petrov Filev ,  Kwaku O. Prakah-Asante ,  David M. Bevly ,  Jonathan Ryan

发明人： Jianbo Lu ,  Dimitar Petrov Filev ,  Kwaku O. Prakah-Asante ,  David M. Bevly ,  Jonathan Ryan

IPC分类号： G06F19/00 ,  B60G17/019 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/0195 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114

CPC分类号： B60G17/019 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/0195 ,  B60G2400/34 ,  B60G2400/39 ,  B60G2400/41 ,  B60G2401/16 ,  B60G2500/20 ,  B60G2800/94 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W2420/905 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/18 ,  B60W2550/402

摘要： A system and method for sensing vehicle global pitch angle and rate that uses global velocities measured from a single antenna global positioning system (GPS) receiver together with sensor fusion algorithms involving sensor signals and other computed signals. This constructed, or computed, vehicle body's pitch angle may replace the role of a pitch rate sensor in an integrated stability control system. Namely, it achieves enhanced vehicle state estimation without the need for a pitch rate sensor.

摘要翻译： 用于感测使用从单个天线全球定位系统（GPS）接收机测量的全球速度的车辆总体俯仰角和速率以及涉及传感器信号和其它计算信号的传感器融合算法的系统和方法。 这种构造或计算的车身的俯仰角可以代替在集成稳定性控制系统中的俯仰速率传感器的作用。 即，在不需要俯仰速率传感器的情况下，能够实现增强的车辆状态估计。

公开(公告)号：US20110087398A1

公开(公告)日：2011-04-14

申请号：US12888546

申请日：2010-09-23

申请人： Jianbo Lu ,  Dimitar Petrov Filev ,  Kwaku O. Prakah-Asante ,  David M. Bevly ,  Jonathan Ryan

发明人： Jianbo Lu ,  Dimitar Petrov Filev ,  Kwaku O. Prakah-Asante ,  David M. Bevly ,  Jonathan Ryan

IPC分类号： G06F7/00

CPC分类号： B60G17/019 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/0195 ,  B60G2400/34 ,  B60G2400/39 ,  B60G2400/41 ,  B60G2401/16 ,  B60G2500/20 ,  B60G2800/94 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W2420/905 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/18 ,  B60W2550/402

摘要： A system and method for sensing vehicle global pitch angle and rate that uses global velocities measured from a single antenna global positioning system (GPS) receiver together with sensor fusion algorithms involving sensor signals and other computed signals. This constructed, or computed, vehicle body's pitch angle may replace the role of a pitch rate sensor in an integrated stability control system. Namely, it achieves enhanced vehicle state estimation without the need for a pitch rate sensor.

摘要翻译： 用于感测使用从单个天线全球定位系统（GPS）接收机测量的全球速度的车辆总体俯仰角和速率以及涉及传感器信号和其它计算信号的传感器融合算法的系统和方法。 这种构造或计算的车身的俯仰角可以代替在集成稳定性控制系统中的俯仰速率传感器的作用。 即，在不需要俯仰速率传感器的情况下，能够实现增强的车辆状态估计。