公开(公告)号：US4626756A

公开(公告)日：1986-12-02

申请号：US755548

申请日：1985-07-16

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： G05B19/4103 ,  B25J9/18 ,  G05B15/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/41

CPC分类号： G05B19/4103 ,  G05B19/41 ,  G05B2219/36045 ,  G05B2219/36512 ,  G05B2219/39002 ,  G05B2219/45083

摘要： A numerical control system suited for application to a machine tool having an axis of rotation, such as a robot which employs a cylindrical coordinate system. For example, when the arm (3) of an industrial robot is rotated to transport a wrist (2), which is attached to the end of the arm (3), from a starting point (P.sub.1) to an end point (P.sub.2), the straight line (L.sub.n) interconnecting the starting point (P.sub.1) and the end point (P.sub.2) is divided into a plurality of intervals {Q.sub.i, Q.sub.(i+1), . . . }, positional data for each axis at each of the division points is generated, and linear interpolation for each of the intervals is performed by using the positional data for each axis to move the wrist (2) approximately along the straight line.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00273 Sec。 371日期1982年5月28日 102（e）日期1982年5月28日PCT提交1981年10月8日PCT公布。 出版物WO82 / 01426 日期1982年4月29日。适用于具有旋转轴的机床的数控系统，例如采用圆柱坐标系的机器人。 例如，当工业机器人的臂（3）旋转以将从臂（3）的端部附接的手腕（2）从起始点（P1）移动到终点（P2）时， 将起点（P1）和终点（P2）相互连接的直线（Ln）分成多个间隔{Qi，Q（i + 1））。 。 。 生成各分割点的每个轴的位置数据，并且通过使用每个轴的位置数据来执行每个间隔的线性插值，以使手腕（2）沿着直线移动。

公开(公告)号：US4571694A

公开(公告)日：1986-02-18

申请号：US414366

申请日：1982-08-26

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara ,  Ryo Nihei

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara ,  Ryo Nihei

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/42 ,  G05B19/00 ,  B25J9/00 ,  B25J13/00

CPC分类号： B25J9/161 ,  B25J9/1602 ,  G05B19/42 ,  G05B2219/40087 ,  Y02P90/083

摘要： The hand of a robot is moved from an instant position P.sub.1 to a first command position P.sub.2 to grip one of the workpiece W.sub.1,W.sub.2,W.sub.3 placed at the first command position and conveys the same to a second command position P.sub.3. A sensor is contacted by the workpiece when the hand takes an intermediate position Px on its way from the instant position P.sub.1 to the first command position P.sub.2, the robot control system stops the hand without delay or after travel of the hand over a predetermined distance and, after the travel of the hand over a predetermined deceleration distance, stops the hand. The hand is then moved from the stopping position to the second command position P.sub.3 neglecting the remaining stroke or movement between the stopping position and the first command position.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00384 Sec。 371日期1982年8月26日 102（e）日期1982年8月26日PCT提交1981年12月16日PCT公布。 出版物WO82 / 02438 日期：1982年7月22日。机器人的手从即时位置P1移动到第一指令位置P2，以抓握放置在第一指令位置的工件W1，W2，W3中的一个，并将其传送到第二指令 位置P3。 当手从即时位置P1到第一指令位置P2的手中取出中间位置Px时，传感器被工件接触，机器人控制系统不间断地停止手或者在手移动预定距离之后， 手指超过预定的减速距离后，停止手。 然后将手从停止位置移动到第二指令位置P3，忽略剩余行程或停止位置与第一指令位置之间的移动。

公开(公告)号：US4555758A

公开(公告)日：1985-11-26

申请号：US471474

申请日：1983-03-03

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： G05D13/62 ,  G05B19/416 ,  G05D3/12 ,  G06F15/46 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05B19/416

摘要： A method and apparatus for controlling the acceleration of the frequency at the beginning of a pulse train and the frequency at the end of the pulse train, so that a movable element with little rigidity, such as a robot arm, can be started and stopped smoothly without vibration. The method includes storing frequency function in a memory, which frequency function represents an acceleration characteristic or a deceleration characteristic, reading the frequency function out of the memory at a predetermined interval, computing a frequency at the present time, and generating a number of pulses, corresponding to the product of the computed frequency and the predetermined time interval, during the predetermined time interval.

摘要翻译： 用于控制脉冲序列开始时的频率加速度和脉冲序列结束时的频率的方法和装置，使得诸如机器人臂之类的具有很小刚度的可移动元件能够平稳地启动和停止 没有振动。 该方法包括将频率函数存储在存储器中，该频率函数表示加速度特性或减速特性，以预定间隔从存储器读出频率函数，计算当前频率，并产生多个脉冲， 对应于计算出的频率和预定时间间隔的乘积。

公开(公告)号：US4511985A

公开(公告)日：1985-04-16

申请号：US413380

申请日：1982-08-25

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/425 ,  G06F15/46 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/1612 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/33263 ,  G05B2219/35543 ,  G05B2219/45187 ,  G05B2219/49395

摘要： A robot control system for teaching and operating a robot 13 on the basis of a rectangular coordinate system, the robot having an arm which operates on the basis of a cylindrical coordinate system. Provided are a teaching device 101 for providing instructions in the rectangular coordinate system in order to teach the operations performed by the robot 13, a rectangular-to-cylindrical conversion device 104 or 202 for converting the instructions in the rectangular coordinate system from the teaching device 101 into command data in the cylindrical coordinate system, and a data memory 108 for storing the acquired command data in the cylindrical coordinate system.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00346 Sec。 371日期1982年8月25日 102（e）日期1982年8月25日PCT提交1981年11月18日PCT公布。 出版物WO82 / 02435 日本1982年7月22日。一种用于基于直角坐标系来教导和操作机器人13的机器人控制系统，所述机器人具有基于圆柱坐标系进行操作的臂。 提供了一种用于在直角坐标系中提供指令以便教导机器人13执行的操作的教学装置101，用于将直角坐标系中的指令从教学装置转换的矩形到圆柱形转换装置104或202 101用于圆柱坐标系中的命令数据，以及数据存储器108，用于将获取的命令数据存储在圆柱坐标系中。

公开(公告)号：US4502830A

公开(公告)日：1985-03-05

申请号：US304267

申请日：1981-09-21

申请人： Hajimu Inaba ,  Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

发明人： Hajimu Inaba ,  Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J9/04 ,  B25J18/02 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J18/02 ,  B25J9/041

摘要： An industrial robot having a trunk mounted for vertical and rotational movement on a stationary base is provided with two arm members extensible from the said trunk having a robot wrist mechanism attached to their ends. The extending and contracting movements of the arm members, rotational movement of the wrist and swinging movement of the wrist are controlled, respectively, by three electric servo motors mounted in a mounting compartment positioned on the side of the trunk opposite to the extensible arms.

摘要翻译： 具有安装用于在固定基座上进行垂直和旋转运动的行李箱的工业机器人设置有从所述躯干延伸的两个臂构件，其具有附接到其端部的机器人手腕机构。 手臂构件的伸缩运动，手腕的旋转运动和手腕的摆动分别通过安装在与可伸缩臂相对的一侧的安装隔间中的三个电动伺服电机来控制。

公开(公告)号：US4489821A

公开(公告)日：1984-12-25

申请号：US390658

申请日：1982-06-21

申请人： Hajimu Inaba ,  Nobutoshi Torii

发明人： Hajimu Inaba ,  Nobutoshi Torii

IPC分类号： B65G47/90 ,  B23Q7/00 ,  B23Q7/04 ,  B23Q7/14 ,  B65G37/00

CPC分类号： B23Q7/1452 ,  B23Q7/04

摘要： An apparatus for feeding workpieces to a workpiece gripping position of a hand of an industrial robot, especially a workpiece feeder used for a limited axis robot, comprising a conveyor which is mounted on a table and has a plurality of pallets, the workpieces placed on the pallets moved intermittently to a predetermined area of the robot, characterized in that the table has a window, that each of the pallets comprises a lower plate having a central opening and an upper plate mounted on the lower plate, and that there is provided a lifting means movable vertically through the window in the table and the central opening in the lower plate, causing the upper plate to move and to lift the workpiece placed on the upper plate up to a workpiece gripping position of a hand of the robot.

摘要翻译： 一种用于将工件馈送到工业机器人的手的工件夹持位置的设备，特别是用于有限轴机器人的工件供给器，包括安装在工作台上并具有多个托盘的输送机，工件放置在 托盘间歇地移动到机器人的预定区域，其特征在于，所述工作台具有窗口，每个托盘包括具有中心开口的下板和安装在下板上的上板，并且提供提升 可垂直移动通过​​桌子中的窗口和下板中的中心开口，使上板移动并将放置在上板上的工件提升到机器人手的工件夹持位置。

公开(公告)号：US4482968A

公开(公告)日：1984-11-13

申请号：US334928

申请日：1981-12-28

申请人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Inaba ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： G05B19/42 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/19 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/425 ,  G06F15/46

CPC分类号： B25J9/1676 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/40477 ,  G05B2219/49143 ,  G05B2219/49157

摘要： A robot control method and apparatus of the type in which robot operations are taught in advance and the robot is subsequently actuated in accordance with the robot instruction data so taught. Areas in which the robot is forbidden to enter are established and the resulting information is stored in a memory. During the teaching of the robot operations the robot instruction data is created by moving the robot without regard to the forbidden areas. Thereafter, the robot instruction data so created is modified using the forbidden area information, the robot being controlled on the basis of the data so modified.

摘要翻译： 预先教导机器人操作的类型的机器人控制方法和装置，并且随后根据如此教导的机器人指令数据来致动机器人。 建立机器人被禁止进入的区域，并将所得到的信息存储在存储器中。 在机器人操作的教导期间，通过移动机器人而不考虑禁止的区域来创建机器人指令数据。 此后，使用禁止区域信息修改如此创建的机器人指令数据，基于如此修改的数据来控制机器人。

公开(公告)号：US4481568A

公开(公告)日：1984-11-06

申请号：US313614

申请日：1981-10-21

申请人： Hajimu Inaba ,  Yukio Ono ,  Mitsuo Hiraizumi

发明人： Hajimu Inaba ,  Yukio Ono ,  Mitsuo Hiraizumi

IPC分类号： G05B19/19 ,  B25J9/18 ,  G05B19/23 ,  G05B19/4061 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/4061 ,  G05B19/231 ,  G05B2219/49157

摘要： A numerical control method and apparatus for controlling the movement of a movable member by setting entry forbidden areas which the movable member is forbidden to enter. Entry forbidden information relating to the boundaries of the entry forbidden areas is created and stored in memory, the current position of the movable member is monitored, the entry forbidden information is used to determine whether the current position of the movable member has entered a forbidden area, and the movement of the movable member is halted when the current position thereof has entered an entry forbidden area.

摘要翻译： 一种数控方法和装置，用于通过设置可移动部件禁止进入的入口禁止区域来控制可动部件的移动。 产生与入境禁区的边界有关的禁止入境信息，并将其存储在存储器中，监视可动构件的当前位置，使用输入禁止信息来确定可动构件的当前位置是否进入禁区 并且当其当前位置已经进入进入禁止区域时，可移动部件的移动被停止。

公开(公告)号：US4479754A

公开(公告)日：1984-10-30

申请号：US394773

申请日：1982-07-02

申请人： Hajimu Inaba ,  Shigemi Inagaki

发明人： Hajimu Inaba ,  Shigemi Inagaki

IPC分类号： B25J9/00 ,  B23Q1/48 ,  B23Q7/04 ,  B25J9/10 ,  B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J9/101 ,  B23Q1/488 ,  B23Q7/048 ,  B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J19/0091 ,  B25J9/1005

摘要： An industrial robot, mountable on a machine tool for carrying a workpiece to a spindle of the machine tool, and having an arm, one end of which is equipped with a wrist having a gripping device for gripping a workpiece. The robot further includes a main body having first and second rods with perpendicular spanning plates movably mounted on the machine tool rotatably connected to the second rod, first driving means provided on the main body for moving the arm axially of the spindle on the machine tool, and second driving means for allowing movement axially of the spindle for rotating the arm in a plane perpendicular to the axis of the spindle, with the other end of the arm serving as the center of rotation about the first rod.

摘要翻译： 一种工业机器人，可安装在用于将工件运送到机床的主轴上的机床上，并具有臂，其一端配备有具有用于夹持工件的夹紧装置的腕部。 机器人还包括具有第一和第二杆的主体，该第一和第二杆具有可移动地安装在机器上的可旋转地连接到第二杆的垂直跨接板，第一驱动装置设置在主体上，用于使主轴轴向移动到机床上， 以及用于允许主轴轴向移动的第二驱动装置，用于在垂直于心轴的轴线的平面中旋转臂，臂的另一端作为围绕第一杆的旋转中心。

公开(公告)号：US4431366A

公开(公告)日：1984-02-14

申请号：US307329

申请日：1981-09-30

申请人： Hajimu Inaba ,  Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

发明人： Hajimu Inaba ,  Seiichiro Nakashima ,  Shigemi Inagaki ,  Susumu Ito

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J1/00 ,  B25J1/02 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J17/02 ,  B25J18/02

CPC分类号： B25J9/041 ,  B25J17/0258 ,  B25J18/025 ,  B25J9/1025 ,  Y10T74/19

摘要： A wrist mechanism for an industrial robot having a robot casing, robot arms capable of extending from and contracting to the robot casing, a robot hand for gripping a workpiece, and a wrist arranged between the robot arms and the robot hand, comprises: two reduction gears with a high reduction ratio connected respectively to each of two high speed rotational driving motors, the two reduction gears cooperating with one another for generating two individual reduced rotational outputs, and; two transmitting mechanisms, connectable to the hand, for transmitting respectively the two reduced rotational outputs to the hand, thereby causing respectively rotational motion and swinging motion of the hand.

摘要翻译： 一种用于具有机器人壳体的工业机器人的手腕机构，能够从机器人壳体延伸和收缩的机器人手臂，用于夹持工件的机器人手臂和布置在机器人手臂和机器人手之间的手腕，包括：两个缩小 具有高减速比的齿轮分别连接到两个高速旋转驱动电机中的每一个，所述两个减速齿轮彼此协作以产生两个单独的减小的旋转输出; 两个传递机构，可连接到手上，用于将两个减小的旋转输出分别传递到手中，从而分别引起手的旋转运动和摆动运动。