公开(公告)号：US08381609B2

公开(公告)日：2013-02-26

申请号：US12588480

申请日：2009-10-16

申请人： Joseph Palau ,  Vincent Gerat ,  Eric Sallet

发明人： Joseph Palau ,  Vincent Gerat ,  Eric Sallet

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

CPC分类号： B25J9/042 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1065 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

摘要： An articulated structure for a multi-axis robot includes a base having an arm hinged to the base about a first axis and a forearm hinged to the arm about a second axis parallel to the first axis, and wherein the forearm forms a deformable parallelogram structure which includes two connecting rods that are hinged to two plates about respective axes that are perpendicular to the first and second axes. The structure also includes a first electric actuator controlling pivoting of the arm about the first axis, a second electric actuator controlling pivoting of the forearm about the second axis, and a third electric actuator mounted directly on one of the base and the arm for controlling pivoting of one of the connecting rods relative to the plates about the axes that are perpendicular to the first and second axes.

摘要翻译： 一种用于多轴机器人的铰接结构包括：基部，其具有围绕第一轴线铰接到基部的臂，以及围绕平行于第一轴线的第二轴线铰接到臂的前臂，并且其中前臂形成可变形平行四边形结构，其中 包括两个连接杆，它们围绕垂直于第一和第二轴线的相应轴线铰接到两个板上。 该结构还包括控制臂围绕第一轴线枢转的第一电动致动器，控制前臂围绕第二轴线枢转的第二电致动器，以及直接安装在基座和臂中的一个上的第三电致动器，用于控制枢转 其中一个连接杆相对于围绕垂直于第一和第二轴线的轴线的板。

公开(公告)号：US08001868B2

公开(公告)日：2011-08-23

申请号：US11797361

申请日：2007-05-02

申请人： Joseph Palau ,  Vincent Gerat ,  Eric Sallet

发明人： Joseph Palau ,  Vincent Gerat ,  Eric Sallet

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J9/044 ,  B25J19/0029 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

摘要： A robot structure that has a base, at least a first arm that moves with respect to the base both in translation and in rotation, a movement mechanism for moving the first arm with respect to the base, a member for accepting a tool, and a power supply assembly. The movement mechanism includes a hollow member which moves in translation with respect to one of either the base or the first arm, while being incapable of translational movement independently of the other of the base or the first arm, and the hollow member being movable in rotation with respect to one of either the base or the first arm, while at the same time being incapable of rotational movement independently of the other of the base or the first arm.

摘要翻译： 一种机器人结构，其具有基部，至少第一臂相对于所述基座平移和旋转地移动，所述移动机构用于相对于所述基座移动所述第一臂，用于接受工具的构件，以及 电源组件 所述移动机构包括中空构件，所述中空构件相对于所述基座或所述第一臂中的一个而平移地移动，而不能相对于所述基座或所述第一臂中的另一个移动而不能平移运动，并且所述中空构件可以旋转运动 相对于基座或第一臂中的一个，同时不能与基座或第一臂中的另一个无关地旋转运动。

公开(公告)号：US20100095800A1

公开(公告)日：2010-04-22

申请号：US12588480

申请日：2009-10-16

申请人： Joseph Palau ,  Vincent Gerat ,  Eric Sallet

发明人： Joseph Palau ,  Vincent Gerat ,  Eric Sallet

IPC分类号： B25J18/00

CPC分类号： B25J9/042 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1065 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

摘要： The articulated structure for a multi-axis robot comprises a stationary base; an arm hinged to the base about a first axis; a forearm hinged to the arm about a second axis parallel to the first axis, the forearm forming a deformable parallelogram structure and comprising two connecting rods that are hinged to two plates about respective axes that are perpendicular to the first and second axes. This structure also comprises a first electric actuator controlling pivoting of the arm about the first axis; a second electric actuator controlling pivoting of the forearm about the second axis; and a third electric actuator controlling pivoting of one of the connecting rods relative to the plates about the axes that are perpendicular to the first and second axes. The third actuator is mounted on the base or on the arm.

摘要翻译： 用于多轴机器人的铰接结构包括固定基座; 臂围绕第一轴线铰接到基座上; 前臂围绕平行于第一轴线的第二轴线铰接到臂上，前臂形成可变形的平行四边形结构，并且包括两个连接杆，这两个连接杆围绕垂直于第一和第二轴线的相应轴线铰接到两个板上。 该结构还包括控制臂围绕第一轴线枢转的第一电致动器; 第二电致动器，其控制所述前臂围绕所述第二轴线的枢转; 以及第三电致动器，其控制所述连接杆中的一个相对于所述板围绕垂直于所述第一和第二轴线的轴线枢转。 第三个执行器安装在基座或手臂上。

公开(公告)号：US20080148895A1

公开(公告)日：2008-06-26

申请号：US11797361

申请日：2007-05-02

申请人： Joseph Palau ,  Vincent Gerat ,  Eric Sallet

发明人： Joseph Palau ,  Vincent Gerat ,  Eric Sallet

IPC分类号： B25J18/00

CPC分类号： B25J9/044 ,  B25J19/0029 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20329

摘要： This robot structure comprises a base structure (2), at least a first arm (40) that can move with respect to this base structure, both in terms of translation and in terms of rotation, movement means (12, 22, 32) for moving this first arm with respect to the base structure, an accepting member (70) for accepting a tool (72), and a power supply assembly (80).The movement means comprise a hollow movement member (32) which is able to move in terms of translation with respect to one of either the base structure or the first arm, and is incapable of translational movement independently of the other of either the base structure or the first arm, this hollow movement member being able to move in terms of rotation with respect to one of either the base structure or the first arm, while at the same time being incapable of rotational movement independently of the other of either the base structure or the first arm, whereas the power supply assembly (80) extends, from the base structure towards the first arm, through the hollow movement member (32).

摘要翻译： 该机器人结构包括基部结构（2），至少第一臂（40）可相对于该基部结构移动，在平移方面和旋转方面，运动装置（12,22,32）用于 相对于基座结构移动该第一臂，用于接纳工具（72）的接受构件（70）和电源组件（80）。 移动装置包括中空运动构件（32），其能够相对于基座结构或第一臂中的一个移动地移动，并且不能平移运动，而与底座结构或基座结构中的另一个无关 第一臂，该中空运动构件能够相对于基座结构或第一臂中的一个移动而相对于基座结构或第一臂中的一个移动，同时不能与基座结构或基座结构中的另一个无关地旋转运动 第一臂，而电源组件（80）从基部结构朝向第一臂延伸穿过中空运动构件（32）。

公开(公告)号：US5890990A

公开(公告)日：1999-04-06

申请号：US922537

申请日：1997-09-03

申请人： Joseph Palau ,  Vincent Gerat

发明人： Joseph Palau ,  Vincent Gerat

IPC分类号： B23P21/00 ,  F16H1/28 ,  F16H1/48

CPC分类号： F16H1/28 ,  F16H2001/2881

摘要： A process for assembling and an epicyclic reduction gear comprising a plurality of planets provided with outer toothings moveable rotatable about a shaft which are engaged with the toothings of, at least one adjacent gear ring. The shaft of the planets is mounted on a planet-holder so that it is adapted to move with respect to said planet-holder both radially and angularly in a plane perpendicular to the principal shaft of the reduction gear. The rotation shaft of each planet may be radially and angularly adjusted to a position where its outer toothing meshes with the toothing of the adjacent gear ring and may thereafter be secured in position.

摘要翻译： 一种组装工艺和一种行星减速齿轮，包括多个行星，其具有能够围绕与至少一个相邻齿圈的齿轮接合的轴可转动的外齿的可移动的外齿。 行星轴安装在行星架上，使其适于在垂直于减速齿轮主轴的平面上沿径向和角度相对于所述行星架移动。 每个行星的旋转轴可以径向地和角度地调节到其外齿与相邻齿圈的齿的啮合的位置，并且此后可以固定就位。

公开(公告)号：US20060106492A1

公开(公告)日：2006-05-18

申请号：US10542261

申请日：2004-02-03

申请人： Vincent Gerat ,  Pierre Perillat ,  Jean-Michel Bonnet Des Tuves

发明人： Vincent Gerat ,  Pierre Perillat ,  Jean-Michel Bonnet Des Tuves

IPC分类号： G06F13/36

CPC分类号： G05B19/414 ,  B25J9/1602 ,  G05B2219/33162 ,  G05B2219/33218 ,  G05B2219/40237 ,  Y02P90/265 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20341

摘要： The robot comprises: a controller (C), including power modules (22) for supplying the motors (10) of the arm (A) of the robot (R), a CPU unit (26), for calculation and processing and connection means (52, B), between the arm (A), the power modules (22) and the CPU unit (26). The connection means (52, B) comprise a single functional bus (B) which connects a control unit (30), associated with the CPU unit (26), firstly to the power modules (22) and, also, to the digital interfaces (14) with the sensors (12) of the arms (A). Said interfaces (14) are either integrated with the arm (A) or located in the immediate vicinity thereof.

摘要翻译： 机器人包括：控制器（C），包括用于供应机器人（R）的臂（A）的电动机（10）的电源模块（22），用于计算和处理的连接装置 （52），臂（A），电源模块（22）和CPU单元（26）之间。 连接装置（52，B）包括将与CPU单元（26）相关联的控制单元（30）连接到电源模块（22）的单个功能总线（B），以及连接到数字接口 （14）与臂（A）的传感器（12）连接。 所述接口（14）或者与臂（A）集成或者位于其紧邻处。

公开(公告)号：US07601087B2

公开(公告)日：2009-10-13

申请号：US11701468

申请日：2007-02-02

申请人： Vincent Gerat ,  Pascal Mariotte

发明人： Vincent Gerat ,  Pascal Mariotte

IPC分类号： F16H1/32

CPC分类号： B25J9/102 ,  B23B35/00 ,  B23B2260/07 ,  F16H1/32

摘要： In order to fabricate an epicycloidal reducer including at least one circular cam (13, 15) whose outer peripheral edge (133, 153) is provided with a first set of teeth (134, 154) suitable for co-operating with a stationary second set of teeth, said cam being pierced by at least a first bore (135, 155) for receiving a drive finger held stationary in a second bore (176) formed in a support (17) secured to an outlet shaft of the reducer, the first bore (135, 155) in the or each cam (13, 15) and the second bore (176) in the support (17) are machined at least in part in a single operation while in alignment (X2) one with the other.

摘要翻译： 为了制造包括至少一个圆形凸轮（13,15）的外围减速器，其外周边缘（133,153）设置有适于与静止的第二组合作用的第一组齿（134,154） 所述凸轮被至少第一孔（135,155）刺穿，用于接收固定在固定到所述还原器的出口轴的支撑件（17）中的第二孔（176）中的固定的驱动指状物，所述第一孔 在每个凸轮（13,15）和支撑件（17）中的第二孔（176）中的孔（135,155）在与另一个对齐（X2）中至少部分地被加工成单个操作。

公开(公告)号：US07693604B2

公开(公告)日：2010-04-06

申请号：US10542261

申请日：2004-02-03

申请人： Vincent Gerat ,  Pierre Perillat ,  Jean-Michel Bonnet Des Tuves

发明人： Vincent Gerat ,  Pierre Perillat ,  Jean-Michel Bonnet Des Tuves

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05B19/414 ,  B25J9/1602 ,  G05B2219/33162 ,  G05B2219/33218 ,  G05B2219/40237 ,  Y02P90/265 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20341

摘要： The robot comprises: —a controller (C), including power modules (22) for supplying the motors (10) of the arm (A) of the robot (R), a CPU unit (26), for calculation and processing and connection means (52, B), between the arm (A), the power modules (22) and the CPU unit (26). The connection means (52, B) comprise a single functional bus (B) which connects a control unit (30), associated with the CPU unit (26), firstly to the power modules (22) and, also, to the digital interfaces (14) with the sensors (12) of the arms (A). Said interfaces (14) are either integrated with the arm (A) or located in the immediate vicinity thereof.

摘要翻译： 机器人包括： - 控制器（C），包括用于供应机器人（R）的臂（A）的电机（10）的电源模块（22），用于计算和处理和连接的CPU单元（26） 在臂（A），功率模块（22）和CPU单元（26）之间的装置（52B）。 连接装置（52，B）包括将与CPU单元（26）相关联的控制单元（30）连接到电源模块（22）的单个功能总线（B），以及连接到数字接口 （14）与臂（A）的传感器（12）连接。 所述接口（14）或者与臂（A）集成或者位于其紧邻处。

公开(公告)号：US5286235A

公开(公告)日：1994-02-15

申请号：US977611

申请日：1992-11-17

申请人： Vincent Gerat

发明人： Vincent Gerat

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  F16H1/32 ,  F16H1/28

CPC分类号： B25J9/102 ,  B25J9/105 ,  F16H1/32

摘要： A speed reducer of the cycloidal type for robots and other industrial manipulators including a rotating ring which receives input at rapid speed is supported within a casing by a single end bearing which forms a pivot. The opposite end of the ring abuts against roller bearings associated with a pair of cams. Actuation fingers are oriented through housings created by openings in the cams and are connected to an output. The actuation fingers are arranged to be self-centered in the housings.

摘要翻译： 形成用于控制齿形凸轮（26,27）的高速移动输入的旋转座圈（24）通过形成枢轴的单端滚动接触轴承（29）支撑在框架（20）中，相对端轴承抵靠 滚动接触轴承（25）与所述凸轮组合，同时每个致动指状物（32-34）被布置成使其自身居于其壳体中。