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    Real-time allocation of actuator torque in a vehicle
    1.
    发明授权
    Real-time allocation of actuator torque in a vehicle 有权
    在车辆中实时分配执行器扭矩

    公开(公告)号：US08655528B2

    公开(公告)日：2014-02-18

    申请号：US13017117

    申请日：2011-01-31

    申请人： Youssef A. Ghoneim ,  Shih-Ken Chen ,  Valery Pylypchuk ,  Nikolai K. Moshchuk ,  Bakhtiar Brian Litkouhi

    发明人： Youssef A. Ghoneim ,  Shih-Ken Chen ,  Valery Pylypchuk ,  Nikolai K. Moshchuk ,  Bakhtiar Brian Litkouhi

    IPC分类号： G06F19/00

    CPC分类号： B60W10/08 ,  B60K7/0007 ,  B60K2007/0092 ,  B60W10/184 ,  B60W30/18145 ,  B60W50/0098 ,  B60W50/023 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2720/403 ,  B60W2720/406 ,  Y02T10/7258

    摘要： A method for allocating forces among the corners of a vehicle having a redundant actuator suite includes determining a set of desired forces at the center of gravity of the vehicle, and allocating the set of desired forces among the corners of the vehicle as virtual control commands using a controller. The method also includes mapping the virtual control commands at the corners to actual or true control commands at the corners, and controlling a plurality of actuators at the corners using the actual or true control commands. The actuators may include friction brakes and wheel motors. Mapping the virtual control commands may include using a Least Squares formulation. Control of the actuators may be prioritized with respect to each other using weighting matrices. A vehicle includes a controller having actuators and a controller configured for executing the above method.

    摘要翻译： 一种用于在具有冗余致动器套件的车辆角部之间分配力的方法包括确定在车辆重心处的一组期望的力，并且在车辆的角部之间分配所需的力集合作为虚拟控制命令，使用 一个控制器 该方法还包括将角落处的虚拟控制命令映射到角落处的实际或真实控制命令，并且使用实际或真实的控制命令来控制拐角处的多个致动器。 致动器可以包括摩擦制动器和轮式电动机。 映射虚拟控制命令可以包括使用最小二乘公式。 致动器的控制可以使用加权矩阵相对于彼此来优先。 车辆包括具有致动器的控制器和被配置为执行上述方法的控制器。

    REAL-TIME ALLOCATION OF ACTUATOR TORQUE IN A VEHICLE
    5.
    发明申请
    REAL-TIME ALLOCATION OF ACTUATOR TORQUE IN A VEHICLE 有权
    车辆执行器扭矩的实时分配

    公开(公告)号：US20120197469A1

    公开(公告)日：2012-08-02

    申请号：US13017117

    申请日：2011-01-31

    申请人： Youssef A. Ghoneim ,  Shih-Ken Chen ,  Valery Pylypchuk ,  Nikolai K. Moshchuk ,  Bakhtiar Brian Litkouhi

    发明人： Youssef A. Ghoneim ,  Shih-Ken Chen ,  Valery Pylypchuk ,  Nikolai K. Moshchuk ,  Bakhtiar Brian Litkouhi

    IPC分类号： B60L15/20 ,  G06F19/00

    CPC分类号： B60W10/08 ,  B60K7/0007 ,  B60K2007/0092 ,  B60W10/184 ,  B60W30/18145 ,  B60W50/0098 ,  B60W50/023 ,  B60W2050/0031 ,  B60W2720/403 ,  B60W2720/406 ,  Y02T10/7258

    摘要： A method for allocating forces among the corners of a vehicle having a redundant actuator suite includes determining a set of desired forces at the center of gravity of the vehicle, and allocating the set of desired forces among the corners of the vehicle as virtual control commands using a controller. The method also includes mapping the virtual control commands at the corners to actual or true control commands at the corners, and controlling a plurality of actuators at the corners using the actual or true control commands. The actuators may include friction brakes and wheel motors. Mapping the virtual control commands may include using a Least Squares formulation. Control of the actuators may be prioritized with respect to each other using weighting matrices. A vehicle includes a controller having actuators and a controller configured for executing the above method.

    摘要翻译： 一种用于在具有冗余致动器套件的车辆的角部之间分配力的方法包括确定在车辆重心处的一组期望的力，并且在车辆的角部之间分配所需的力集合作为虚拟控制命令，使用 一个控制器 该方法还包括将角落处的虚拟控制命令映射到角落处的实际或真实控制命令，并且使用实际或真实的控制命令来控制拐角处的多个致动器。 致动器可以包括摩擦制动器和轮式电动机。 映射虚拟控制命令可以包括使用最小二乘公式。 致动器的控制可以使用加权矩阵相对于彼此来优先。 车辆包括具有致动器的控制器和被配置为执行上述方法的控制器。