公开(公告)号：US20160346927A1

公开(公告)日：2016-12-01

申请号：US15163395

申请日：2016-05-24

申请人： KUKA Roboter GmbH

发明人： Gerhard HIETMANN

IPC分类号： B25J9/16 ,  G06T7/00 ,  G06K9/00 ,  H04N13/02

CPC分类号： G06K9/00201 ,  B25J9/1656 ,  G05B2219/39448 ,  G05B2219/39453 ,  G06K2209/19 ,  G06T7/0004 ,  G06T7/97 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/204

摘要： A method for identifying a manipulator by means of a portable terminal device, wherein the portable terminal device comprises a 3D camera. The method operates to detect a three-dimensional image of at least one part of the manipulator to be identified by means of the 3D camera of the portable terminal device. An actual status of the manipulator is determined based on the three-dimensional image detected. The 3D camera is a plenoptic camera, and the detected three-dimensional image comprises a four-dimensional light field of at least one part of the manipulator to be identified.

摘要翻译： 一种用于通过便携式终端设备识别操纵器的方法，其中便携式终端设备包括3D摄像机。 该方法用于检测将通过便携式终端设备的3D照相机识别的至少一部分操纵器的三维图像。 基于检测到的三维图像来确定操纵器的实际状态。 3D照相机是全光照相机，并且所检测的三维图像包括要识别的操纵器的至少一部分的四维光场。

公开(公告)号：US08352078B2

公开(公告)日：2013-01-08

申请号：US12760517

申请日：2010-04-14

申请人： Yuki Kiyota

发明人： Yuki Kiyota

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： B25J9/1674 ,  G05B19/42 ,  G05B2219/39136 ,  G05B2219/39448 ,  G05B2219/40221 ,  G05B2219/40399

摘要： A robot system includes at least one robot, robot controllers configured to control the robot, and pendants. The robot controllers include robot group control units each having an operating mode storage unit to store operating mode information to select a robot. The pendants include an enabling device to turn on and off drive power to the robot. The robot group control units are connected via an enable-link-signal line. Each robot group control unit is configured to output an enable link signal by operating the enabling device included in a corresponding pendant to transmit the enable link signal via the enable-link-signal line to all of the robot group control units. Each robot group control unit is configured to output a drive-power-on enable signal to turn on and off drive power to the robot in accordance with the enable link signal and the operating mode information.

摘要翻译： 机器人系统包括至少一个机器人，被配置为控制机器人的机器人控制器和吊坠。 机器人控制器包括各自具有操作模式存储单元的机器人组控制单元，用于存储选择机器人的操作模式信息。 吊坠包括一个启用装置来打开和关闭机器人的驱动力。 机器人组控制单元通过使能链路信号线连接。 每个机器人组控制单元被配置为通过操作包括在相应的吊架中的使能装置来通过使能链路信号线将所述使能链路信号发送到所有机器人组控制单元来输出使能链路信号。 每个机器人组控制单元被配置为根据使能链路信号和操作模式信息来输出驱动器上电使能信号以打开和关闭对机器人的驱动电力。

公开(公告)号：US20050203668A1

公开(公告)日：2005-09-15

申请号：US10797768

申请日：2004-03-10

申请人： Robert Ciardella ,  Alec Babiarz ,  Chris Giusti ,  Thomas Ratledge

发明人： Robert Ciardella ,  Alec Babiarz ,  Chris Giusti ,  Thomas Ratledge

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： B25J9/1679 ,  G05B2219/36159 ,  G05B2219/39448 ,  G05B2219/45065 ,  H04M1/72533

摘要： A fluid dispensing system and method therefore having a PDA controller is provided. The system includes a dispensing apparatus, a positioning system and a general purpose PDA for controlling the system. The PDA optionally includes dispensing system logic for communicating with the dispensing apparatus. The dispensing system logic optionally includes one or more of positioner control logic, create program logic, store program logic, teach logic and recall program logic. The PDA communicates with the positioning system and/or the dispensing apparatus by a wired and/or wireless connection. Optionally a plurality of dispensing systems are networked together and the PDA communicates with one or more dispensing systems via a connection to the network. The network may be wired or wireless, and the PDA may have a wired or a wireless connection to the network.

摘要翻译： 因此，提供了具有PDA控制器的流体分配系统和方法。 该系统包括分配装置，定位系统和用于控制系统的通用PDA。 PDA可选地包括用于与分配装置通信的分配系统逻辑。 分配系统逻辑可选地包括一个或多个定位器控制逻辑，创建程序逻辑，存储程序逻辑，示教逻辑和调用程序逻辑。 PDA通过有线和/或无线连接与定位系统和/或分配装置通信。 可选地，多个分配系统联网在一起，并且PDA经由与网络的连接与一个或多个分配系统通信。 网络可以是有线或无线的，并且PDA可以具有到网络的有线或无线连接。

公开(公告)号：US20020147528A1

公开(公告)日：2002-10-10

申请号：US10112866

申请日：2002-04-02

申请人： Fanuc Ltd.

发明人： Atsushi Watanabe ,  Tetsuya Kosaka ,  Yoshiharu Nagatsuka

IPC分类号： G06F019/00

CPC分类号： G05B19/425 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/32126 ,  G05B2219/36163 ,  G05B2219/36169 ,  G05B2219/39448

摘要： A robot controller executes an operating program, calculates a position and posture of a robot, and sends the position and posture information to a personal computer (PC). At the PC side, on the basis of this position and posture information, animation display information of a work cell including the position and posture of the robot is created and then sent to a teaching pendant. In the teaching pendant, the animation display information is received, and an animation image is displayed on a display section. Until the operating program is terminated, this operation is performed so that an operating animation of the robot is displayed on the display section of the teaching pendant.

摘要翻译： 机器人控制器执行操作程序，计算机器人的位置和姿势，并将位置和姿势信息发送到个人计算机（PC）。 在PC侧，基于该位置和姿势信息，创建包括机器人的位置和姿势的工作单元的动画显示信息，然后发送到教学用吊坠。 在教学用吊坠中，接收动画显示信息，在显示部显示动画图像。 在操作程序终止之前，执行该操作，使得机器人的操作动画显示在示教器的显示部分上。

公开(公告)号：US20010035729A1

公开(公告)日：2001-11-01

申请号：US09810153

申请日：2001-03-16

发明人： Dieter Graiger ,  Siegfried Richter

IPC分类号： G05D001/00 ,  B64C013/18

CPC分类号： H04B5/0043 ,  G05B2219/33192 ,  G05B2219/36133 ,  G05B2219/36137 ,  G05B2219/36159 ,  G05B2219/36169 ,  G05B2219/39443 ,  G05B2219/39448 ,  G08C17/02 ,  G08C23/04 ,  G08C2201/20 ,  G08C2201/71

摘要： The invention relates to a method of connecting a mobile, electronic control and/or monitoring unit (9) to at least one machine or at least one machine component in a group or a plurality of machines (2) or machine components to be controlled and/or monitored. During a connection or log-on procedure between the control and/or monitoring unit (9) and a co-operating distant point on the respective machine (2), a clear link or log-on connection is set up either by means of interfaces (14, 15) to the selected, wireless direction-finder of the co-operating distant point or alternatively by means of transmitters and/or receivers (16, 17) tuned to a restricted, localized functional or operating range (21). Once the connection has been acknowledged and established, the programmed control and/or monitoring of the machine (2) or the machine component is managed via another, standard data transmission means (22), for example a hard-wired network and/or via a wireless link between the control and/or monitoring unit (9) and the selected machine (2). Also proposed is a control and/or monitoring unit (9) for implementing this method.

摘要翻译： 本发明涉及一种将移动电子控制和/或监视单元（9）连接到组或多个机器（2）中的至少一个机器或至少一个机器部件或要被控制的机器部件的方法， /或监控。 在控制和/或监控单元（9）与相应机器（2）上的协调远端之间的连接或登录过程中，通过接口建立清除链路或登录连接 （14,15）连接到所述合作遥控点的所选择的无线测向器，或者通过被调谐到受限制的局部功能或操作范围（21）的发射器和/或接收器（16,17）。 一旦已经确认和建立了连接，机器（2）或机器组件的编程控制和/或监视通过另一个标准数据传输装置（22）来管理，例如硬连线网络和/或通过 控制和/或监视单元（9）和所选机器（2）之间的无线链路。 还提出了一种用于实现该方法的控制和/或监视单元（9）。

公开(公告)号：US10007837B2

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：US15163395

申请日：2016-05-24

申请人： KUKA Roboter GmbH

发明人： Gerhard Hietmann

IPC分类号： G06K9/00 ,  B25J9/16 ,  G06T7/00 ,  H04N13/02

CPC分类号： G06K9/00201 ,  B25J9/1656 ,  G05B2219/39448 ,  G05B2219/39453 ,  G06K2209/19 ,  G06T7/0004 ,  G06T7/97 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/204

摘要： A method for identifying a manipulator by means of a portable terminal device, wherein the portable terminal device comprises a 3D camera. The method operates to detect a three-dimensional image of at least one part of the manipulator to be identified by means of the 3D camera of the portable terminal device. An actual status of the manipulator is determined based on the three-dimensional image detected. The 3D camera is a plenoptic camera, and the detected three-dimensional image comprises a four-dimensional light field of at least one part of the manipulator to be identified.

公开(公告)号：US20100325623A1

公开(公告)日：2010-12-23

申请号：US12866326

申请日：2010-01-13

申请人： Tatsuya Ikeda

发明人： Tatsuya Ikeda

IPC分类号： G06F9/44

CPC分类号： B25J9/1656 ,  G05B19/414 ,  G05B2219/31418 ,  G05B2219/39448 ,  G06F8/65

摘要： A transmission-side robot control device (21) and a receiving-side robot control device (21) each include an EPROM (27) which stores a software update program and robot motion control software, a RAM (24) which stores the software update program read from the first storage section (27), and storage media (26B) which stores update software. An external terminal or a host computer for software update is not needed, and a plurality of robot control devices can be standardized to have even an old version. It is not necessary to check a version currently stored, and the update can be performed at high speed.

摘要翻译： 发送侧机器人控制装置（21）和接收侧机器人控制装置（21）各自包括存储软件更新程序和机器人运动控制软件的EPROM（27），存储软件更新的RAM（24） 从第一存储部分（27）读取的程序以及存储更新软件的存储介质（26B）。 不需要用于软件更新的外部终端或主机，并且可以将多个机器人控制装置标准化为具有甚至旧的版本。 不需要检查当前存储的版本，并且可以高速执行更新。

公开(公告)号：US20100161123A1

公开(公告)日：2010-06-24

申请号：US12295947

申请日：2007-03-13

申请人： Shingo Ando ,  Michiharu Tanaka

发明人： Shingo Ando ,  Michiharu Tanaka

IPC分类号： G05B19/00 ,  B25J9/00 ,  G06F19/00

CPC分类号： B25J9/1682 ,  B25J9/1656 ,  G05B2219/33192 ,  G05B2219/39448

摘要： To provide an automatic machine system for readily and reliably selecting a desired mechanism part from among the automatic machine systems composed of a plurality of mechanism parts and teaching the mechanism part.Each of a plurality of mechanism parts such as robots includes a first communication part. A teaching operation part includes a second communication part with directivity. When the second communication part of the teaching operation part is oriented to the first communication part included in a target mechanism part to select the same, the second communication part transmits selection request information to the first communication part. A controller for controlling the mechanism parts places the target mechanism part in an operable state based on the selection request information thereby operating the target mechanism part with the operation of the worker on the teaching operation part.

摘要翻译： 提供一种自动机器系统，用于从由多个机构部件组成的自动机器系统中容易且可靠地选择期望的机构部件并且教导机构部件。 诸如机器人的多个机构部件中的每一个包括第一通信部件。 教学操作部分包括具有方向性的第二通信部分。 当教导操作部分的第二通信部分朝向包括在目标机构部分中的第一通信部分进行选择时，第二通信部分向第一通信部分发送选择请求信息。 用于控制机构部件的控制器基于选择请求信息使目标机构部件处于可操作状态，从而通过在教学操作部分上的工人的操作来操作目标机构部件。

公开(公告)号：US20060271209A1

公开(公告)日：2006-11-30

申请号：US11404706

申请日：2006-04-14

申请人： Renzo Calcagno

发明人： Renzo Calcagno

IPC分类号： G05B11/01 ,  G06F19/00

CPC分类号： G05B19/42 ,  G05B2219/23414 ,  G05B2219/33192 ,  G05B2219/36159 ,  G05B2219/39001 ,  G05B2219/39447 ,  G05B2219/39448 ,  G05B2219/50198

摘要： A robot system (X-Z) includes a plurality of manipulators (1x-2x, 1y-2y, 1w-2w, 1z-2z) and a portable terminal (3), said terminal being able to connect to the manipulators in wireless mode. The system is conceived so as to enable the terminal (3) to connect to a first manipulator (1x-2x) in a programming mode (Main) and, during the same session, to connect to a second manipulator (1w, 2w) in a monitoring mode (Secondary).

摘要翻译： 机器人系统（XZ）包括多个操纵器（1×2×1×2y，1w-2w，1z-2z）和便携式终端（3），所述终端能够连接 以无线模式操作。 该系统被设想为使得终端（3）能够以编程模式（Main）连接到第一操纵器（1×2×），并且在同一会话期间，连接到第二操纵器（1w， 2 w）处于监控模式（Secondary）。

公开(公告)号：US5241250A

公开(公告)日：1993-08-31

申请号：US888504

申请日：1992-05-27

申请人： Toshiaki Nagasawa ,  Koichiro Chaen ,  Makoto Suzuki ,  Shigeo Kobayashi ,  Minoru Kobayashi ,  Hidenori Koga

发明人： Toshiaki Nagasawa ,  Koichiro Chaen ,  Makoto Suzuki ,  Shigeo Kobayashi ,  Minoru Kobayashi ,  Hidenori Koga

IPC分类号： B25J9/18 ,  G05B19/414 ,  G05B19/425

CPC分类号： G05B19/4144 ,  G05B19/4141 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/33129 ,  G05B2219/33155 ,  G05B2219/34013 ,  G05B2219/34047 ,  G05B2219/34242 ,  G05B2219/39448 ,  G05B2219/42067 ,  G05B2219/42237

摘要： A servomotor control system for multi-axes in which a single servo-amplifier can operate m rotational speed control loops and m current control loops as well for m servomotors simultaneously, where m is a predetermined integer greater than unity, while a single positioning controller with a signal teaching box can handle n servo-amplifiers in parallel, where n is a predetermined integer greater than unity, thereby mn servomotors in total can be controlled by a single system. In the system of the invention, the multiple servomotors can be divided into groups each including up to six servomotors to be controlled as a group and independently from servomotors belonging to other groups. The system of the invention can easily be expanded by a minimum addition of servo-amplifiers and/or positioning controllers to include servomotors more than mn, in which addition of one or more teaching boxes is possible whenever they become necessary.

摘要翻译： 一种用于多轴的伺服电动机控制系统，其中单个伺服放大器可同时操作m个转速控制回路和m个电流控制回路以及m个伺服电机，其中m是大于1的预定整数，而单个定位控制器具有 信号教学盒可以并行处理n个伺服放大器，其中n是大于1的预定整数，从而可以通过单个系统来控制总共的伺服电动机。 在本发明的系统中，多个伺服电动机可以分为多组，多达六个伺服电动机，作为一组进行控制，并且独立于属于其他组的伺服电动机。 本发明的系统可以通过最少添加的伺服放大器和/或定位控制器来容易地扩展，以包括多于mn的伺服电动机，其中当需要时可以添加一个或多个教学盒。