公开(公告)号：US20160225182A1

公开(公告)日：2016-08-04

申请号：US14608613

申请日：2015-01-29

申请人： HARRIS CORPORATION

发明人： Paul M. Bosscher ,  Matthew D. Summer

IPC分类号： G06T15/20 ,  G05D1/00 ,  G06T19/00 ,  B25J13/00 ,  G06F3/0481 ,  G06F3/0484

CPC分类号： G06T15/20 ,  B25J5/005 ,  B25J9/1671 ,  B25J13/006 ,  G05B2219/40124 ,  G05B2219/40171 ,  G05D1/0011 ,  G06F3/04815 ,  G06F3/0484 ,  G06F3/04845 ,  G06T2200/24

摘要： Systems (100) and methods (800) for visually rendering a multi-dimensional model of a portion of a system (100) having mechanical joints (228-238). The methods comprise: determining a first current physical joint configuration of a first mechanical joint and a second current physical joint configuration of a second mechanical joint; determining at least one first viewing direction (d234) along a rotational axis or perpendicular to a linear extension axis (a234) of the first mechanical joint (234) having the first current physical joint configuration and at least one second viewing direction (d236) along a rotational axis or perpendicular to a linear extension axis (a236) of the second mechanical joint (236) having the second current physical joint configuration; computing an avatar view perspective direction (σ234-236) based on the first and second viewing directions; and dynamically adjusting a perspective view of a visually rendered multi-dimensional model of the system using the avatar view perspective direction.

摘要翻译： 用于在视觉上呈现具有机械接头（228-238）的系统（100）的一部分的多维模型的系统（100）和方法（800）。 所述方法包括：确定第一机械接头的第一当前物理接头构造和第二机械接头的第二当前物理接头构造; 沿着旋转轴线或垂直于具有第一当前物理接头构造的第一机械接头（234）的线性延伸轴线（a234）和至少一个第二观察方向（d236）确定至少一个第一观察方向（d234） 旋转轴线或垂直于具有第二电流物理接头构造的第二机械接头（236）的线性延伸轴线（a236）; 基于第一和第二观察方向计算化身图视角方向（σ234-236）; 以及使用化身视图透视方向动态地调整系统的视觉呈现的多维模型的透视图。

公开(公告)号：US20100280668A1

公开(公告)日：2010-11-04

申请号：US12681012

申请日：2008-09-29

申请人： Jussi Puura

发明人： Jussi Puura

IPC分类号： G05D3/12 ,  G05D16/00

CPC分类号： B66C13/20 ,  B25J9/1653 ,  G05B13/024 ,  G05B2219/39206 ,  G05B2219/40124

摘要： The invention relates to a method and apparatus as well as to a computer program for adjusting the operation of a hydraulically operated boom, the boom (1) comprising at least two mutually movably coupled boom parts (1a, 1b), which are coupled to move with respect to one another by means of a hydraulic actuator (5a-5b, 7a-7b), control means (13, 14) for controlling the hydraulic actuators, a detector (15) for detecting the position between the boom parts (1a, 1b), whereby for adjusting the operation of the boom (1) it is possible to configure a movement-specific adjustment parameter of the joint controller in the control means (13, 14) for each particular movement. In the invention the mutual movement of the boom parts (1a, 1b) is controlled with respect to a predetermined position, on both sides thereof, between the boom parts (1a, 1b), the actual position and motional speed values obtained from the detector (15) in response to the control signal are compared with the theoretical position and motional speed values, and the adjustment parameter of the joint controller is adjusted on the basis of the difference between the values.

摘要翻译： 本发明涉及一种方法和设备以及用于调节液压操作的起重臂的操作的计算机程序，所述起重臂（1）包括至少两个相互可移动地联接的悬臂部件（1a，1b），所述悬臂部件（1a，1b）联接以移动 通过液压致动器（5a-5b，7a-7b）相对于彼此相对的控制装置（13,14），用于控制液压致动器的检测器（15），用于检测悬臂部件（1a， 1b），由此为了调整动臂（1）的动作，可以针对每个特定的动作来构成控制装置（13,14）中的关节控制器的运动特定的调整参数。 在本发明中，悬臂部件（1a，1b）的相互运动相对于其两侧的预定位置在臂部件（1a，1b）之间，从检测器获得的实际位置和运动速度值被控制 （15）与理论位置和运动速度值进行比较，基于该值之间的差异来调整联合控制器的调整参数。

公开(公告)号：US09478064B2

公开(公告)日：2016-10-25

申请号：US14608613

申请日：2015-01-29

申请人： HARRIS CORPORATION

发明人： Paul M. Bosscher ,  Matthew D. Summer

IPC分类号： G06T15/20 ,  G06F3/0481 ,  G06F3/0484 ,  G05D1/00 ,  B25J13/00

CPC分类号： G06T15/20 ,  B25J5/005 ,  B25J9/1671 ,  B25J13/006 ,  G05B2219/40124 ,  G05B2219/40171 ,  G05D1/0011 ,  G06F3/04815 ,  G06F3/0484 ,  G06F3/04845 ,  G06T2200/24

摘要： Systems (100) and methods (800) for visually rendering a multi-dimensional model of a portion of a system (100) having mechanical joints (228-238). The methods comprise: determining a first current physical joint configuration of a first mechanical joint and a second current physical joint configuration of a second mechanical joint; determining at least one first viewing direction (d234) along a rotational axis or perpendicular to a linear extension axis (a234) of the first mechanical joint (234) having the first current physical joint configuration and at least one second viewing direction (d236) along a rotational axis or perpendicular to a linear extension axis (a236) of the second mechanical joint (236) having the second current physical joint configuration; computing an avatar view perspective direction (σ234-236) based on the first and second viewing directions; and dynamically adjusting a perspective view of a visually rendered multi-dimensional model of the system using the avatar view perspective direction.

摘要翻译： 用于在视觉上呈现具有机械接头（228-238）的系统（100）的一部分的多维模型的系统（100）和方法（800）。 所述方法包括：确定第一机械接头的第一当前物理接头构造和第二机械接头的第二当前物理接头构造; 沿着旋转轴线或垂直于具有第一当前物理接头构造的第一机械接头（234）的线性延伸轴线（a234）和至少一个第二观察方向（d236）确定至少一个第一观察方向（d234） 旋转轴线或垂直于具有第二电流物理接头构造的第二机械接头（236）的线性延伸轴线（a236）; 基于第一和第二观察方向计算化身图视角方向（σ234-236）; 以及使用化身视图透视方向动态地调整系统的视觉呈现的多维模型的透视图。

公开(公告)号：US20150321352A1

公开(公告)日：2015-11-12

申请号：US14409778

申请日：2013-06-19

申请人： UNIVERSITE BLAISE PASCAL - CLERMONT II ,  CENTRE NATIONAL DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE (C.N.R.S.) ,  INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN SCIENCES ET TECHNOLOGIES POUR L'ENVIRONNEMENT ET L'AGRICULTURE

发明人： Christophe DEBAIN ,  Florent MALARTRE ,  Pierre DELMAS ,  Roland CHAPUIS

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1671 ,  G05B2219/35308 ,  G05B2219/40124 ,  G05B2219/40323

摘要： A simulation platform (110) including a calculating element suitable for executing the commands of a simulation program (300), includes: a module for configuring an environment into three dimensions (310); a module for simulating a response of a sensor of the robot (320, 330); and a module for simulating a dynamic of the robot (340). The simulation program includes, in addition, a time-sequencing module (350) including: a logic clock (410) outputting the current logic time; a sequencing scheme (400) associating a set of actions to be performed with each logic time; a sub-module for calling a simulation action (440) suitable for initiating the execution of a simulation action; and a sub-module for calling a reaction action of the robot (450), suitable for initiating the execution of a response action of the robot.

摘要翻译： 包括适于执行模拟程序（300）的命令的计算单元的模拟平台（110）包括：用于将环境配置成三维的模块（310）; 用于模拟所述机器人的传感器（320,330）的响应的模块; 以及用于模拟所述机器人的动态的模块（340）。 另外，该模拟程序还包括一个时间排序模块（350），它包括：输出当前逻辑时间的逻辑时钟（410）; 排序方案（400）将要执行的一组动作与每个逻辑时间相关联; 用于调用适于启动模拟动作的执行的模拟动作（440）的子模块; 以及用于调用机器人（450）的反应动作的子模块，适于启动机器人的响应动作的执行。

公开(公告)号：US08452454B2

公开(公告)日：2013-05-28

申请号：US12681012

申请日：2008-09-29

申请人： Jussi Puura

发明人： Jussi Puura

IPC分类号： G05B19/02 ,  G01D18/00

CPC分类号： B66C13/20 ,  B25J9/1653 ,  G05B13/024 ,  G05B2219/39206 ,  G05B2219/40124

摘要： The invention relates to a method and apparatus as well as to a computer program for adjusting the operation of a hydraulically operated boom, the boom (1) comprising at least two mutually movably coupled boom parts (1a, 1b), which are coupled to move with respect to one another by means of a hydraulic actuator (5a-5b, 7a-7b), control means (13, 14) for controlling the hydraulic actuators, a detector (15) for detecting the position between the boom parts (1a, 1b), whereby for adjusting the operation of the boom (1) it is possible to configure a movement-specific adjustment parameter of the joint controller in the control means (13, 14) for each particular movement. In the invention the mutual movement of the boom parts (1a, 1b) is controlled with respect to a predetermined position, on both sides thereof, between the boom parts (1a, 1b), the actual position and motional speed values obtained from the detector (15) in response to the control signal are compared with the theoretical position and motional speed values, and the adjustment parameter of the joint controller is adjusted on the basis of the difference between the values.

摘要翻译： 本发明涉及一种方法和设备以及用于调节液压操作的起重臂的操作的计算机程序，所述起重臂（1）包括至少两个相互可移动地联接的悬臂部件（1a，1b），所述悬臂部件（1a，1b）联接以移动 通过液压致动器（5a-5b，7a-7b）相对于彼此相对的控制装置（13,14），用于控制液压致动器的检测器（15），用于检测悬臂部件（1a， 1b），由此为了调整动臂（1）的动作，可以针对每个特定的动作来构成控制装置（13,14）中的关节控制器的运动特定的调整参数。 在本发明中，悬臂部件（1a，1b）的相互运动相对于其两侧的预定位置在臂部件（1a，1b）之间，从检测器获得的实际位置和运动速度值被控制 （15）与理论位置和运动速度值进行比较，基于该值之间的差异来调整联合控制器的调整参数。