公开(公告)号：WO9960452A3

公开(公告)日：1999-12-29

申请号：PCT/DE9901468

申请日：1999-05-14

Applicant: INST WERKZEUGMASCHINEN UND BET ,  GRAESER RALF GUNTER ,  KLINGEL ROBERT

Inventor： GRAESER RALF-GUNTER ,  KLINGEL ROBERT

IPC: G05B19/00 ,  B25J9/16 ,  G05D3/12

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G05B2219/39008 ,  G05B2219/39033 ,  G05B2219/49206 ,  G05B2219/49207 ,  Y10S414/13

Abstract: The invention relates to a method for controlling an industrial robot and, more particularly, to a method for reducing thermal influencing variables, whereby reference measuring points are arranged in the working area of the robot, which are traversed by the robot. The actual data of the reference measuring points is processed by a computer with the purpose of obtaining correction data that is fed to the control electronics of the robot. According to the invention, an error model is configured that corrects thermal positioning and/or orientation errors without having to determine the actual temperature on the robot.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制工业机器人，更具体地说，一个用于减小热影响变量方法的方法，所述参考测量点被布置在所述机器人的工作空间，这可以被机器人接近，基准测量点的当前数据由计算机处理，以获得校正数据 ，其被提供给机器人的控制电子器件。 根据本发明，故障模型被创建，其校正所述热定位和/或不考虑必须在机器人上确定的当前温度定向误差。