公开(公告)号：WO2017140089A1

公开(公告)日：2017-08-24

申请号：PCT/CN2016/090951

申请日：2016-07-22

Applicant: 江苏美的清洁电器股份有限公司

Inventor： 陈远 ,  朱小刚 ,  袁晓龙

IPC: A47L9/28 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0022 ,  A47L9/2815 ,  A47L9/2857 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0038 ,  G05D2201/0203 ,  H04N5/23206 ,  H04N5/23238 ,  H04N5/247 ,  H04N7/181

Abstract: 一种清扫机器人系统和清扫机器人，所述系统包括：清扫机器人(100)和控制终端(200)，其中，清扫机器人(100)包括摄像头模组(10)和WIFI通信模块(20)，摄像头模组(10)通过拍摄清扫机器人(100)的周围图像以生成全景影像信息，清扫机器人(100)通过WIFI通信模块(20)与控制终端(200)建立无线通信连接，并将全景影像信息发送给控制终端(200)；控制终端(200)通过与WIFI通信模块(20)进行无线通信以接收全景影像信息，并根据全景影像信息生成控制指令以对清扫机器人进行控制。

公开(公告)号：WO2017084395A1

公开(公告)日：2017-05-26

申请号：PCT/CN2016/094697

申请日：2016-08-11

Applicant: 江苏美的清洁电器股份有限公司

Inventor： 沈强 ,  沈锣坤

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/12

CPC classification number: G05D1/0242 ,  A47L9/2805 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/00 ,  G05D1/0225 ,  G05D2201/0203

Abstract: 一种扫地机器人回充电系统及其回充控制方法，所述系统包括：充电座（100），用于将充电座（100）的前方区域划分为六个不同信号区域（S1-S6）；设置在扫地机器人上的六个红外接收管(P1-P6)；回充电控制装置，用于在扫地机器人需要充电时控制六个红外接收管(P1-P6)开启，并在任意一个红外接收管接收到充电座（100）发射的红外信号时控制扫地机器人向中间近场区域（S2）行走，直至第五红外接收管（P5）和第六红外接收管（P6）接收到中间近场红外信号时，回充电控制装置控制扫地机器人继续行走直至扫地机器人与充电座（100）对接成功。该系统能够控制扫地机器人快速返回至充电座（100），有效缩短了充电回航时间，并且采用前端或尾端对接方式，避免了对接过程中采用左右边刷刷动充电座（100）造成的对接不稳定，从而实现准确对接。

公开(公告)号：WO2017079777A2

公开(公告)日：2017-05-18

申请号：PCT/AT2016/060108

申请日：2016-11-11

Applicant: ROBART GMBH

Inventor： ARTES, Harold ,  SCHAHPAR, Michael ,  SEETHALER, Dominik ,  DR. VOGEL, Reinhard

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele betreffen die Aufteilung einer Karte eines Robotereinsatzgebietes eines autonomen mobilen Roboters. Gemäß einem Beispiel der Erfindung umfasst das Verfahren folgendes: das Detektieren von Hindernissen sowie Bestimmen derer Größe und Position in der Karte mittels an dem Roboter angeordneter Sensoren; das Analysieren der Karte mittels eines Prozessors zur Erkennung eines Bereichs mit einem Cluster von Hindernissen; und das Definieren eines ersten Teilgebiets mittels eines Prozessors derart, dass das erste Teilgebiet einen erkannten Cluster enthält.

Abstract translation: 这里描述的实施例涉及自主移动机器人的机器人部署区域的地图的划分。 宝石＆AUML;大街 根据本发明的一个示例，该方法包括：通过布置在机器人上的传感器来检测障碍物并且确定它们在地图中的大小和位置; 借助于处理器分析该卡以检测具有障碍群的区域; 以及借助于处理器定义第一分区，使得第一分区包括识别的集群

公开(公告)号：WO2017060138A1

公开(公告)日：2017-04-13

申请号：PCT/EP2016/073085

申请日：2016-09-28

Applicant: PHILIPS LIGHTING HOLDING B.V.

Inventor： KAAG, Bjorn, Christiaan, Wouter

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/028 ,  G05D2201/0203

Abstract: The present invention relates to a method and system exploiting knowledge gathered and/or provided by a network controlled application system, in particular a software defined application system, that supports an automatized maintenance device for example a robot vacuum cleaner (RVC) in the cleaning process and/or optimizes the RVC's operation based on measured parameters concerning the RVC's activity area and/or observed/predicted patterns of measured parameters concerning the RVC's activity area.

Abstract translation: 本发明涉及一种利用由网络控制的应用系统（特别是软件定义的应用系统）收集和/或提供的知识的方法和系统，其支持自动维护设备，例如清洁过程中的机器人真空吸尘器（RVC） 和/或基于关于RVC的活动区域的测量参数和/或关于RVC活动区域的测量参数的观察/预测模式来优化RVC的操作。

公开(公告)号：WO2016200098A1

公开(公告)日：2016-12-15

申请号：PCT/KR2016/005904

申请日：2016-06-03

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 최혁두 ,  전형신

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J19/02 ,  B25J5/00 ,  A47L9/28

CPC classification number: A47L9/28 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D2201/0203

Abstract: 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따르는 이동 로봇은, 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체의 일측에 설치되어, 마커와 관련된 영상을 촬영하는 카메라, 상기 마커의 패턴과 관련된 정보를 저장하는 메모리, 상기 촬영된 영상에서, 상기 마커의 외관에 포함된 적어도 하나의 세로방향 선분과 관련된 정보를 추출하고, 상기 추출된 세로방향 선분 및 상기 패턴 중 적어도 하나와 관련된 정보에 근거하여, 상기 본체의 위치 및 자세와 관련된 정보를 검출하고, 상기 검출된 본체의 위치 및 자세 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Abstract translation: 为了实现本发明的问题的解决方案，根据本发明的实施例的移动机器人的特征在于包括：主体; 用于移动主体的驱动单元; 相机安装在主体的一侧以捕获与标记相关的图像; 用于存储与所述标记的图案有关的信息的存储器; 以及控制器，用于提取与捕获图像中的标记的外观中包括的至少一个垂直方向分量有关的信息，根据与至少一个从...相关的信息检测与主体的位置和姿势相关的信息 在提取的垂直方向分量和图案之间，并且基于检测到的主体的位置和姿势中的至少一个来控​​制驱动单元。

公开(公告)号：WO2016164071A1

公开(公告)日：2016-10-13

申请号：PCT/US2015/061283

申请日：2015-11-18

Applicant: IROBOT CORPORATION

Inventor： WILLIAMS, Marcus ,  LU, Ping-Hong ,  JOHNSON, Joseph

IPC: G05B19/10

CPC classification number: B25J9/1666 ,  B25J5/00 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: A robot includes a body that is movable relative to a surface one or more measurement devices within the body to output information based on an orientation of the body at an initial location on the surface, and a controller within the body to determine an orientation of the body based on the information and to restrict movement of the body to an area by preventing movement of the body beyond a barrier that is based on the orientation of the body and the initial location.

Abstract translation: 机器人包括能够相对于表面移动的主体，所述主体内的一个或多个测量装置基于在所述表面上的初始位置处的所述身体的取向来输出信息，以及所述身体内的控制器，以确定所述身体的方向 并且通过防止身体超过基于身体的取向和初始位置的障碍物的移动来限制身体到区域的运动。

公开(公告)号：WO2016162305A1

公开(公告)日：2016-10-13

申请号：PCT/EP2016/057346

申请日：2016-04-04

Applicant: VORWERK & CO. INTERHOLDING GMBH

Inventor： HILLEN, Lorenz ,  MEGGLE, Martin

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0253 ,  G05D1/0044 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bearbeitung, insbesondere Reinigung, eines Bodens (2) eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Bearbeitungsgerätes (1), wobei eine Karte (3) des Raumes erstellt und einem Nutzer des Bearbeitungsgerätes (1) angezeigt wird, wobei der Nutzer in der erstellten Karte (3) zumindest einen Teilbereich des Raumes auswählen kann, in welchem das Bearbeitungsgerät (1) eine Bearbeitung des Bodens (2) durchführen oder unterlassen soll. Um ein Verfahren zur Bearbeitung eines Bodens (2) zu schaffen, bei welchem die erstellte Karte (3) des Raumes für den Nutzer einfacher zu lesen ist, wird vorgeschlagen, dass die Karte (3) des Raumes aus dreidimensionalen Koordinaten eines Weltkoordinatensystems erstellt wird, wobei jedem Punkt (5) einer Vielzahl von Punkten (5) des Raumes und/oder eines in dem Raum angeordneten Hindernisses (7) eine dreidimensionale Koordinate innerhalb des Weltkoordinatensystems zugeordnet wird.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于处理的方法，在特定的清洁，底部（2）的房间由自动可动机械加工装置（1）的手段，创建地图室内，且所述处理装置（1）的用户（3）被显示，由此用户 其中，在将所生成的卡（3）至少能够选择空间的一部分，处理装置（1）包括所述基底的处理（2）执行或省略。 一种用于处理一个基座（2）提供一种方法，是其中产生（3）为用户更容易阅读（3）的房间被从世界的三维坐标创建提出坐标系统中的卡的空间中的地图， 其中的多个点中的每个点（5）（5）的房间和/或布置在所述空间（7）中的障碍物的被分配的三维世界坐标内的坐标系。

公开(公告)号：WO2016154913A1

公开(公告)日：2016-10-06

申请号：PCT/CN2015/075564

申请日：2015-03-31

Applicant: 江玉结

Inventor： 江玉结

IPC: B25J9/00

CPC classification number: G01C21/206 ,  B25J9/00 ,  G01S5/16 ,  G01S13/74 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明公开了一种基于地图构建寻找充电器的方法，通过地图构建的方式，利用可移动电子设备对设置充电器的待定位区域进行实时地图构建后，当可移动电子设备接收到所述充电器在发生位置移动后所发送的位置移动后的坐标值时，基于所述充电器位置移动后的坐标值更新所构建的地图。因此，在充电器发生移动后，可移动电子设备依然能够准确找到充电器进行充电，而且，在充电器的位置发生变化后，只需要在己经构建的地图上更新充电器的位置即可，无需重新构建，具有成本低、操作简单且有效的技术效果。本发明还公开了一种基于地图构建寻找充电器的装置、系统及充电器。

公开(公告)号：WO2016148743A1

公开(公告)日：2016-09-22

申请号：PCT/US2015/061079

申请日：2015-11-17

Applicant: IROBOT CORPORATION

Inventor： VICENTI, Jasper

IPC: G05B19/04

CPC classification number: B25J9/163 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1666 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: A method includes maneuvering a robot in (i) a following mode in which the robot is controlled to travel along a path segment adjacent an obstacle, while recording data indicative of the path segment, and (ii) in a coverage mode in which the robot is controlled to traverse an area. The method includes generating data indicative of a layout of the area, updating data indicative of a calculated robot pose based at least on odometry, and calculating a pose confidence level. The method includes, in response to the confidence level being below a confidence limit, maneuvering the robot to a suspected location of the path segment, based on the calculated robot pose and the data indicative of the layout and, in response to detecting the path segment within a distance from the suspected location, updating the data indicative of the calculated pose and/or the layout.

Abstract translation: 一种方法包括：（i）以下模式操纵机器人，其中机器人被控制为沿着与障碍物相邻的路段移动，同时记录指示路段段的数据，以及（ii）在机器人的覆盖模式中，机器人 被控制以横越一个区域。 该方法包括产生表示该区域的布局的数据，至少基于距离测量法更新指示所计算的机器人姿势的数据，以及计算姿态置信水平。 该方法包括响应于置信水平低于置信限度，基于所计算的机器人姿态和指示布局的数据，并且响应于检测到路径段来操纵机器人到路径段的可疑位置 在距离可疑位置一定距离内，更新指示计算出的姿势和/或布局的数据。

公开(公告)号：WO2016110097A1

公开(公告)日：2016-07-14

申请号：PCT/CN2015/086791

申请日：2015-08-12

Applicant: 江苏美的清洁电器股份有限公司 ,  美的集团股份有限公司

Inventor： 余庆镐 ,  朴永哲

IPC: A47L11/24 ,  A47L9/28 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0219 ,  A47L9/28 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4011 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/02 ,  G05D2201/0203

Abstract: 一种机器人的行走控制方法和机器人，其中所述方法包括以下步骤：控制机器人沿着房间的墙壁绕圈行走以获取房间的结构和面积(S101)；根据房间的结构和面积对房间进行区域划分以生成多个正常清扫区域和多个异常清扫区域(S102)；以回形字清扫行走模式对多个正常清扫区域进行清扫(S103)；以及在对多个正常清扫区域清扫完成之后，根据每个异常清扫区域的面积对多个异常清扫区域进行清扫(S104)。对正常清扫区域和异常清扫区域进行区分清扫，提高了清扫覆盖率，有效提升了清扫性能，从而提升了用户体验。