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公开(公告)号：WO2018084029A1
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：PCT/JP2017/038420
申请日：2017-10-25
Applicant: 株式会社小松製作所
Abstract: 作業車両の制御システムは、コントローラを備える。コントローラは、作業対象の現況地形を示す現況地形情報を受信する。コントローラは、現況地形よりも下方に位置する設計面を決定する。コントローラは、設計面に沿って作業機を移動させる指令信号を生成する。コントローラは、作業車両でのスリップの発生を判定する。コントローラは、スリップが発生したと判定したときには、設計面を、スリップの発生時の作業機の刃先位置以上の位置に変更する。
Abstract translation: 工作车辆控制系统具有控制器。 控制器接收指示工作目标的当前状态地形的当前状态地形信息。 控制器确定位于当前地形下方的设计表面。 控制器产生用于沿着设计表面移动工作机器的命令信号。 控制器确定作业车辆中发生滑移。 当确定已发生滑动时，控制器在发生滑动时将设计表面改变到超过工作机器的切削刃位置的位置。
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公开(公告)号：WO2018021348A1
公开(公告)日：2018-02-01
申请号：PCT/JP2017/026927
申请日：2017-07-25
Applicant: 株式会社小松製作所
Abstract: 作業車両の制御システムは、現況地形取得装置と、記憶装置と、コントローラと、を備える。現況地形取得装置は、作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得する。記憶装置は、作業対象の最終設計地形を示す設計地形情報を記憶している。コントローラは、現況地形取得装置から現況地形情報を取得する。コントローラは、記憶装置から設計地形情報を取得する。コントローラは、現況地形の傾斜に沿う第１の軌跡と、第１の軌跡の前方において現況地形の上方、且つ、最終設計地形の下方に位置する第２の軌跡とに沿って作業機を移動させる指令信号を生成する。
Abstract translation:
作业车辆控制系统包括：电流状态地形获取装置，存储装置，和控制器。 当前状态地形获取装置获取表示工作目标的当前状态地形的当前状态地形信息。 存储设备存储指示工作目标的最终设计地形的设计地形信息。 控制器从当前状态地形获取设备获取当前状态地形信息。 控制器从存储设备获取设计地形信息。 该控制器包括沿当前状态的地形，在上面的第一轨迹的前部的当前状态地形坡度的第一路径，和沿位于下方的最终设计地形的第二路径移动所述工作机 从而生成命令信号。
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公开(公告)号：WO2018021342A1
公开(公告)日：2018-02-01
申请号：PCT/JP2017/026915
申请日：2017-07-25
Applicant: 株式会社小松製作所
IPC: E02F3/85
Abstract: 作業車両の制御システムは、現況地形取得装置と、記憶装置と、コントローラと、を備える。現況地形取得装置は、作業対象の現況地形を示す現況地形情報を取得する。記憶装置は、作業対象の最終設計地形を示す設計地形情報を記憶している。コントローラは、現況地形取得装置から現況地形情報を取得する。コントローラは、記憶装置から設計地形情報を取得する。コントローラは、現況地形より上方且つ最終設計地形より下方に位置する中間設計地形を決定する。コントローラは、中間設計地形に基づいて、作業機を移動させる指令信号を生成する。中間設計地形は、作業車両の進行方向に分割された複数の中間設計面を含む。少なくとも２以上の中間設計面において、中間設計面の傾斜角度は、互いに異なる。
Abstract translation:
作业车辆控制系统包括：电流状态地形获取装置，存储装置，和控制器。 当前状态地形获取装置获取表示工作目标的当前状态地形的当前状态地形信息。 存储设备存储指示工作目标的最终设计地形的设计地形信息。 控制器从当前状态地形获取设备获取当前状态地形信息。 控制器从存储设备获取设计地形信息。 控制器确定位于当前地形上方和最终设计地形下方的中间设计地形。 控制器基于中间设计地形生成用于移动作业机械的命令信号。 中间设计地形包括在作业车辆的行进方向上分开的多个中间设计平面。 在至少两个中间设计平面中，中间设计平面的倾斜角度彼此不同。
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公开(公告)号：WO2017163768A1
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：PCT/JP2017/007457
申请日：2017-02-27
Applicant: 株式会社小松製作所
Inventor： 小野 穣
Abstract: モータグレーダは、ブレード推進角（θ）を調整する旋回サークルに取り付けられたブレードを前輪と後輪との間に備えている。モータグレーダにおいて実行される制御方法は、モータグレーダの前方の現況地形を取得するステップと、旋回サークルを旋回させることにより、ブレードのブレード推進角（θ）を現況地形に応じた角度に調整するステップとを備える。
Abstract translation:
自动平地机配备了一个安装在摆动圆周上的叶片，用于调节前轮和后轮之间的叶片推进角度（θ）。 在自动平地机执行步骤控制方法，获取当前状态地形机动平地机的前部的步骤，通过枢转转弯半径，以调节刀片的刀片的推进角（THETA），以对应于当前状态的地形角度 设置有门。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2014181894A1
公开(公告)日：2014-11-13
申请号：PCT/JP2014/066105
申请日：2014-06-18
Applicant: 株式会社小松製作所
Inventor： 嶋田 健二郎
IPC: E02F3/85
CPC classification number: E02F3/844 , E02F3/7604 , E02F3/7613 , E02F3/7618 , E02F5/32 , E02F9/2296
Abstract: 作業車両は、車体と、車体に支持されるブレードと、ブレードを上下させるための一対の第１油圧シリンダと、ブレードを前後および左右に傾けるための一対の第２油圧シリンダと、一対の第１油圧シリンダのストローク量を検出する一対のストロークセンサと、一方の第２油圧シリンダが一方および他方のストロークエンドのいずれかにある状態で、他方の第２油圧シリンダを一方のストロークエンドから他方のストロークエンドに向けて駆動させたときの一対の第１油圧シリンダのストローク量の差に基づいてブレードの姿勢を制御する制御部とを備える。
Abstract translation: 该多功能车包括：底盘; 支撑在机箱上的刀片; 一对升降叶片的第一液压缸; 一对第二液压缸，用于向前/向后和左/右倾斜叶片; 用于检测所述一对第一液压缸的行程量的一对行程传感器; 以及控制单元，其基于所述一对第一气缸的行程量的差异来控制所述叶片的取向，当所述第一或另一行程末端中的所述第二液压缸中的一个在所述另一个第二液压缸 从第一行程末端到另一个行程末端被驱动。
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公开(公告)号：WO2014136278A1
公开(公告)日：2014-09-12
申请号：PCT/JP2013/064713
申请日：2013-05-28
Applicant: 株式会社小松製作所
IPC: E02F3/85
CPC classification number: E02F3/7613 , E02F3/7618 , E02F3/844 , E02F9/2041
Abstract: ブルドーザ（１００）は、ブレード（４０）と、ブレード操作レバー（２７０）と、ブレード制御部（２１５）とを備える。ブレード操作レバー（２７０）は、ブレード（４０）の下降指示信号、保持指示信号及び上昇指示信号を出力する。ブレード制御部（２１５）は、設計面に対するブレード（４０）の高さを自動制御しつつ、下降指示信号及び上昇指示信号のいずれか一方の信号が入力された場合には、それに応じてブレード（４０）の高さを制御する。ブレード制御部（２１５）は、トランスミッション（１２ｂ）が前進状態とは異なる状態から前記前進状態に切り替えられた後に、下降指示信号と保持指示信号が順に入力されたとき、ブレード（４０）を地面（ＧＬ）まで下降させる。
Abstract translation: 推土机（100）包括叶片（40），叶片操作杆（270）和叶片控制单元（215）。 刀片操作杆（270）输出刀片（40）的下指令信号，保持指令信号和提升指令信号。 刀片控制单元（215）相对于设计表面自动控制刀片（40）的高度，并且当相同时，根据下指令信号和提升指令信号中的一个来控制刀片（40）的高度 是输入。 当传输（12b）从不是前进状态的状态切换到不是进行状态的状态时，当下指令信号和保持指令信号被顺序地输入时，刀片控制单元（215）将刀片（40）降低到地（GL） 进步状态。
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公开(公告)号：WO2014064850A1
公开(公告)日：2014-05-01
申请号：PCT/JP2012/080015
申请日：2012-11-20
Applicant: 株式会社小松製作所
IPC: E02F3/85
CPC classification number: E02F3/844 , E02F3/7609 , E02F3/845
Abstract: ブレード制御装置（２００）は、ブレード負荷が第１の設定負荷値（Ｆ LOW ）以上の値から第１の設定負荷値（Ｆ LOW ）よりも小さい値に下がった場合、設計面（Ａ STD ）よりもブレード（４０）の近くに仮想設計面（Ａ TEMP ）を設定し、仮想設計面（Ａ TEMP ）の上方にブレード（４０）の揺動を制限する。
Abstract translation: 一种刀片控制装置（200），当刀片负载从至少第一设定负载值（FLOW）的值下降到小于第一设定负载值（FLOW）的值时，设置虚拟设计表面（ATEMP ）比设计表面（ASTD）更靠近刀片（40），并且限制在虚拟设计表面（ATEMP）上方的刀片（40）的摆动。
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公开(公告)号：WO2013051379A1
公开(公告)日：2013-04-11
申请号：PCT/JP2012/073151
申请日：2012-09-11
IPC: E02F3/85
CPC classification number: E02F9/2029 , E02F3/847 , E02F9/265
Abstract: ブレード制御システムは、基準面に対する前記車体の前傾角度と、基準位置に対する前記リフトフレームのリフト角度との和を算出するブレード角度算出部と、前記前傾角度と前記リフト角度との和から所定角度を引いた値である差分角を算出する差分角算出部と、前記差分角に基づいて前記比例制御弁の開口度を設定する開口度設定部と、前記ブレードによる掘削の開始から所定時間経過するまでの間、前記開口度設定部によって設定された前記開口度に応じて前記比例制御弁を制御するリフト制御部と、を備える。
Abstract translation: 该叶片控制系统设置有：叶片角度计算单元，其计算车体相对于参考平面的前倾角与提升框架相对于基准位置的提升角度的和; 角度差计算单元，计算从前倾角和提升角度之和减去预定角度而得到的值的角度差; 孔径设定单元，其基于角度差设定比例控制阀的孔径; 以及升降控制单元，从叶片开始开始到经过预定时间之前，根据孔径设定单元设定的孔径来控制比例控制阀。
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公开(公告)号：WO2013047179A1
公开(公告)日：2013-04-04
申请号：PCT/JP2012/073134
申请日：2012-09-11
IPC: E02F3/85
CPC classification number: E02F3/847
Abstract: ブレード制御システムは、設計面とブレードの刃先との距離が速度に基づいて決定される閾値以下か否かを判定する判定部と、距離が閾値以下であると判定された場合に、リフトシリンダに作動を供給することによって、ブレードを上方に移動開始させるリフトシリンダ制御部と、を備える。
Abstract translation: 该叶片控制系统具有：确定单元，其确定设计表面与叶片边缘之间的距离是否不大于基于速度确定的阈值; 以及升降缸控制单元，当所述距离被确定为不大于所述阈值时，通过向提升缸提供动作来启动所述叶片的向上运动。
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