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公开(公告)号：WO2016129950A1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：PCT/KR2016/001434
申请日：2016-02-12
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2852 , A47L5/22 , A47L9/009 , A47L9/0411 , A47L9/0477 , A47L9/28 , A47L9/2826 , A47L9/2857 , A47L2201/04 , B25J9/0003 , B25J19/04 , G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , G06K9/00664 , G06K9/00805 , H04N5/2251 , Y10S901/01 , Y10S901/47
Abstract: 개시된 실시예는, 청소 공간의 장애물에 대한 높이정보를 포함하는 3차원 장애물 맵을 생성하고 이를 이용하여 청소공간을 청소하는 청소 로봇 및 그 제어방법을 제공한다. 또한, 개시된 실시예는 청소 중 외력에 의해 청소 로봇이 다른 영역으로 이동하는 경우 이동 전 영역의 특징점 맵과 이동 후 영역의 특징점 맵을 정합하고 정합된 특징점 맵을 이용하여 청소를 수행하는 청소 로봇 및 그 제어방법을 제공한다. 개시된 실시예에 따른 청소 로봇은 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행부; 장애물의 높이를 감지하는 장애물 감지부; 및 상기 장애물의 높이 정보를 이용하여 3차원 장애물 맵을 생성하는 제어부;를 포함한다. 또한, 개시된 실시예에 따른 청소 로봇은 본체; 상기 본체의 상부에 마련되어 청소 로봇의 상부 영상을 획득하는 카메라; 및 상기 카메라에서 획득한 영상으로부터 특징점을 추출하여 특징점 맵을 생성하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 본체가 외력에 의해 제1영역에서 제2영역으로 이동하게 되면 제1영역의 특징점 맵과 제2영역의 특징점 맵을 정합할 수 있다.
Abstract translation: 一个公开的实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法，所述机器人生成包括清洁空间中的障碍物上的高度信息的三维障碍物图，并且通过使用该图来清洁清洁空间。 此外，一个公开的实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法，机器人在通过使用匹配的特征点图来移动和执行清洁之后的区域的特征点图之前与区域的特征点图匹配，当 清洁机器人在清洁期间通过外力移动到另一个区域。 根据一个公开的实施例的清洁机器人包括：主体; 用于移动主体的行进单元; 障碍物检测单元，用于感测障碍物的高度; 以及控制单元，用于通过使用障碍物的高度信息来产生三维障碍物图。 此外，根据一个公开的实施例的清洁机器人包括：主体; 设置在主体的上部的照相机，以获取清洁机器人上方的图像; 以及控制单元，用于从由相机获取的图像中提取特征点，以便产生特征点图，其中当主体通过外力从第一区域移动到第二区域时，控制单元可以匹配 第一区域的特征点图与第二区域的特征点图。
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公开(公告)号：WO2022092571A1
公开(公告)日：2022-05-05
申请号：PCT/KR2021/012782
申请日：2021-09-17
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는 구동부, 로봇 청소기가 위치한 공간에 대한 맵이 저장된 메모리 및 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 로봇 청소기가 맵에 포함된 청소 영역을 주행하도록 구동부를 제어하는 프로세서를 포함하며, 프로세서는 로봇 청소기가 청소 영역을 주행하는 동안, 청소 영역에 위치한 장애물의 타입을 식별하고, 상이한 타입의 장애물에 대해, 상이한 이격 거리에서 로봇 청소기의 주행 방향을 변경하도록 구동부를 제어한다.
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公开(公告)号：WO2022045808A1
公开(公告)日：2022-03-03
申请号：PCT/KR2021/011472
申请日：2021-08-26
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 개시된 발명은 주행 경로 상에 바닥으로부터 이격된 상부 장애물이 위치하면, 라이다 센서의 높이를 낮춤으로써 상부 장애물의 하부 영역에 진입하여 청소를 수행할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행 장치; 바닥의 이물질을 흡입하여 청소를 수행하는 클리닝 장치; 상기 본체의 상부에 배치되고, 서로 다른 높이의 제1위치 및 제2위치 사이에서 상승 및 하강 가능하게 마련되는 라이다 센서; 상기 라이다 센서와 장애물의 충돌을 감지하는 범퍼 센서; 상기 라이다 센서의 상승 및 하강을 위한 동력을 생성하는 센서 구동부; 장애물에 관한 정보를 획득하는 장애물 센서; 및 상기 라이다 센서의 출력 및 상기 장애물 센서의 출력에 기초하여 상기 본체의 주변 환경에 대한 청소 맵을 생성하고, 상기 청소 맵, 상기 범퍼 센서의 출력 및 상기 장애물 센서의 출력 중 적어도 하나에 기초하여 상기 라이다 센서의 높이를 조절하기 위해 상기 센서 구동부를 제어하는 프로세서;를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2015137764A1
公开(公告)日：2015-09-17
申请号：PCT/KR2015/002447
申请日：2015-03-13
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B60G17/0165 , A47L9/009 , A47L11/4011 , A47L11/4041 , A47L11/4066 , A47L11/4072 , A47L2201/04 , B60G17/0157 , B60K7/0007 , B60K17/145
Abstract: 다양한 주행 조건에서 발생하는 주행 불가능 상태를 탈출할 수 있도록 개선된 구동 유닛을 가지는 청소 로봇을 개시한다. 청소 로봇은 본체와, 본체를 구동하는 구동유닛을 포함한다. 구동유닛은 구동력을 생성하는 제1구동모터 및 제2구동모터와, 제1구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동 휠과, 구동 휠을 회전 가능하게 지지하고, 제1구동모터의 모터축을 중심으로 제1위치와 제2위치 사이에서 회전 가능한 휠 프레임을 포함한다. 휠 프레임은 제1위치와 제2위치 사이의 적어도 일부 구간에서 제2구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전한다.
Abstract translation: 公开了一种具有改进的驱动单元的清洁机器人，其能够逃避在各种行驶条件下发生的不可行状态。 清洁机器人包括主体和用于驱动主体的驱动单元。 驱动单元包括：产生驱动力的第一驱动马达和第二驱动马达; 通过接收来自第一驱动电动机的驱动力而旋转的驱动轮; 以及轮架，其支撑所述驱动轮，使得所述驱动轮能够旋转，并且所述轮框架可相对于所述第一驱动马达中的马达轴在第一位置和第二位置之间旋转。 轮架通过在第一位置和第二位置之间的至少部分部分接收来自第二驱动电动机的驱动力而旋转。
