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公开(公告)号：WO2021235763A1
公开(公告)日：2021-11-25
申请号：PCT/KR2021/005918
申请日：2021-05-12
Applicant: 한양대학교 산학협력단 , 경기대학교 산학협력단
Abstract: 이동체의 변위 측정 장치가 개시된다. 대상체의 벽면을 따라 이동할 수 있는 이동체에 장착되어 상기 대상체에 대한 상기 이동체의 변위를 측정하는 장치에 있어서, 상기 이동체의 제 1지점에 연결되며, 상기 제 1지점에 제공된 제1축을 중심으로 상기 이동체에 대해 회동 가능한 제 1내측링크; 상기 제 1내측링크와 연결되고, 제 2축을 중심으로 상기 제 1내측링크에 대해 회동가능하며, 상기 벽면과 접촉하는 제 1프로브가 선단에 제공된 제 1외측링크; 상기 이동체의 제 2지점에 연결되며, 상기 제 2지점에 제공된 제 3축을 중심으로 상기 이동체에 대해 회동 가능한 제 2내측링크; 상기 제 2내측링크와 연결되고, 제 4축을 중심으로 상기 제 2내측링크에 대해 회동가능하며, 상기 벽면과 접촉하는 제 2프로브가 선단에 제공된 제 2외측링크; 상기 제 1축을 중심으로 상기 이동체에 대한 상기 제 1내측링크의 회전 각도를 측정하는 제 1센서; 상기 제 2축을 중심으로 상기 제 1내측링크에 대한 상기 제 1외측링크의 회전각도를 측정하는 제 2센서; 상기 제 3축을 중심으로 상기 이동체에 대한 상기 제 2내측링크의 회전 각도를 측정하는 제 3센서; 상기 제 4축을 중심으로 상기 제 2내측링크에 대한 상기 제 2외측링크의 회전각도를 측정하는 제 4센서; 및 상기 제1 내지 상기 제 4센서에서 측정된 회전 각도로부터, 상기 이동체의 이동 변위를 산출하는 연산부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2022071662A1
公开(公告)日：2022-04-07
申请号：PCT/KR2021/011206
申请日：2021-08-23
Applicant: 한양대학교 산학협력단 , 경기대학교 산학협력단
Abstract: 변형 바퀴 모듈이 개시된다. 변형 바퀴 모듈은 복수 개의 로브; 및 상기 로브들이 링 형상으로 결합되는 제1주행 모드와 상기 로브들이 서로 분리된 제2주행 모드 간에 모드를 전환하는 모드 전환부를 포함하되, 상기 모드 전환부는, 제1회전 링크; 상기 제1회전 링크와 동일한 회전축상에 위치하는 제2회전 링크; 상기 제1회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제1연결 링크; 상기 제2회전 링크와 상기 로브들을 개별적으로 연결하는 복수 개의 제2연결 링크; 상기 제1회전 링크를 회전시키는 제1구동 모터; 및 상기 제2회전 링크를 회전시키는 제2구동 모터를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021230641A1
公开(公告)日：2021-11-18
申请号：PCT/KR2021/005916
申请日：2021-05-12
Applicant: 한양대학교 산학협력단 , 경기대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇은 설정 체적을 갖는 바디; 및 상기 바디의 좌측 영역 및 우측 영역에 각각 제공되고, 회전축에 의해 상기 바디에 회전 가능하게 연결되는 주행 부재를 포함하되, 상기 회전축은 위쪽에서 아래쪽으로 갈수록 외측을 향하도록 상하 방향에 대해 회전축 경사도만큼 경사지게 위치된다.
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公开(公告)号：WO2022245031A1
公开(公告)日：2022-11-24
申请号：PCT/KR2022/006579
申请日：2022-05-09
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: 건물 외벽 청소 로봇이 개시된다. 건물 외벽 청소 로봇은 로프에 매달려 건물 외벽을 청소하며, 소정 중량을 갖는 로봇 바디; 상기 로봇 바디에 결합하며, 소정 길이로 제공되는 LM 가이드; 및 상기 로프와 연결되며, 상기 LM 가이드를 따라 이동하여 상기 로프의 장력 작용점을 이동시키는 이동부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2021215866A1
公开(公告)日：2021-10-28
申请号：PCT/KR2021/005141
申请日：2021-04-23
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇은 설정 체적을 갖는 바디: 및 상기 바디의 좌측 영역 및 우측 영역에 각각 제공되고, 회전축에 의해 상기 바디에 회전 가능하게 연결되는 주행 모듈을 포함하되, 상기 주행 모듈은, 상기 회전축에 연결되는 회전 부재; 상기 회전 부재의 일측에서 상기 회전축과 멀어지는 방향으로 상기 회전축에 대해 제1 경사각만큼 경사지게 연장되는 제1 주행부; 및 상기 회전 부재의 일측에서 상기 회전축과 멀어지는 방향으로 상기 회전축에 대해 제2 경사각만큼 경사지게 연장되는 제2 주행부를 포함한다.
