发明授权
CN100361793C 离线编程装置
失效 - 权利终止
- 专利标题: 离线编程装置
- 专利标题(英): Offline programming device
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申请号: CN200510063321.7申请日: 2005-04-06
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公开(公告)号: CN100361793C公开(公告)日: 2008-01-16
- 发明人: 渡边淳 , 小林博彦 , 长塚嘉治
- 申请人: 发那科株式会社
- 申请人地址: 日本山梨
- 专利权人: 发那科株式会社
- 当前专利权人: 发那科株式会社
- 当前专利权人地址: 日本山梨
- 代理机构: 北京银龙知识产权代理有限公司
- 代理商 郝庆芬
- 优先权: 2004-113544 2004.04.07 JP
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16
摘要:
本发明提供一种离线编程装置,其用于实现插入干涉回避焊道以使焊接机器人与夹固焊接工件的夹具不发生干涉的作业的自动化。在显示器上配置机器人、工件、及紧固夹具,指定焊接路径。进行仿真,判定有没有与夹具发生干涉。在发生干涉的情形下,从与夹具的形状对应登录了的干涉回避焊道的库中,调用适合于钻过夹具的直线路径的数据,插入本垒形状的干涉回避焊道。在干涉回避焊道的数据中,干涉回避焊道的各示教点的3维位置数据作为相对于各干涉回避焊道的基准点的增量被登录。另外,也还登录有各示教点的焊枪姿态。也可以将修正后的程序下载到机器人实际装备中,将在实际装备中的检测结果反映在上载后的离线程序中。
公开/授权文献
- CN1680079A 离线编程装置 公开/授权日:2005-10-12