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公开(公告)号：CN107200228A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710128050.1
申请日：2017-03-06
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B65G57/20
CPC分类号： B65G57/22 , B25J9/1687 , B65G47/90 , B65G47/905 , B65G57/20 , B65G61/00 , G05B19/41865 , G05B2219/40007 , G05B2219/40067 , G05B2219/40554
摘要： 本发明提供一种堆放模式计算装置以及堆放装置。堆放装置具有：输送装置，其按不规则的顺序输送多个种类的物品；以及控制装置，其在收纳区域内部设定物品的位置。控制装置包含：完成模式选择部，其根据物品的种类以及配置于当前的收纳区域的物品的信息，选择出能够堆放由输送装置输送的物品的完成模式。控制装置包含：位置决定部，其根据完成模式来决定配置收纳区域内部的物品的位置。
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公开(公告)号：CN105773603B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510812187.X
申请日：2015-11-20
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/0093 , B25J9/1671 , B25J9/1682 , Y10S901/09
摘要： 本发明提供一种机器人系统的模拟装置。该模拟装置包含：在假想空间上配置机器人模型的机器人模型配置部；存储机器人系统的结构信息的结构信息存储部；基于结构信息所包含的与机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系来对输送装置配置位置进行计算的输送装置配置位置计算部；以及基于追踪动作基准坐标系来对检测部配置位置进行计算的检测部配置位置计算部。
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公开(公告)号：CN106363622A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610520312.4
申请日：2016-07-05
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/40202 , B25J9/1661
摘要： 本发明提供一种人协作型机器人系统的机器人模拟装置。一种能够使作业者以较少负担容易进行人协作型机器人系统的模拟以及周期时间的计算的机器人模拟装置。模拟装置具备：作业分配部，其根据按照协作作业所包含的多个作业的每个种类设定的成为各作业的对象的物品的重量、搬运距离、以及各作业的需要时间，将多个作业分别分配给机器人和人；程序生成部，其根据作业分配部分配的作业分配结果，生成机器人和人的动作程序；以及周期时间计算部，其执行动作程序的模拟，来计算动作程序的周期时间。
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公开(公告)号：CN104802186B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510020672.3
申请日：2015-01-15
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1671 , B25J9/1692 , G05B2219/39397 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供一种机器人程序设计装置。其具备：制作以三次元表现作业空间的假想空间的假想空间制作部；对配置于假想空间内的工件模型，指定应该由摄像装置拍摄的对象部位的对象部位指定部；在假想空间内，确定在由摄像装置拍摄对象部位时的摄像装置的至少一个位置的位置决定部；存储由位置决定部确定的摄像装置的至少一个位置的位置存储部；按照由位置存储部存储的摄像装置的至少一个位置，制作以由摄像装置拍摄对象部位的方式对机器人进行示教的摄像程序的摄像程序制作部。
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公开(公告)号：CN104908043B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201510105172.X
申请日：2015-03-10
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/32351 , G05B2219/40053 , G05B2219/40131 , G05B2219/40323
摘要： 本发明提供一种对工件取出工序进行仿真的机器人仿真装置。机器人仿真装置具备：模型配置部，其将容器的三维模型配置在虚拟空间内，并且将具有任意姿势的各个工件的三维模型配置在容器模型上方的初始位置；落下动作仿真部，其对各个所述工件受到重力的作用从初始位置落入容器内的落下动作进行仿真。机器人仿真装置根据作为落下动作的仿真结果而得到的各个工件模型的位置以及姿势，来生成工件模型的散装状态。
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公开(公告)号：CN105487481A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510641987.X
申请日：2015-09-30
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1687 , Y10S901/05 , G05B19/19 , B23K9/127
摘要： 本发明涉及离线示教机器人的机器人示教装置，在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。该机器人示教装置具备：存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕其长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕相对于工具的长度方向轴的旋转角。
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公开(公告)号：CN105312776A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510295985.X
申请日：2015-06-02
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/39132 , G05B2219/40042 , G05B2219/40417 , G05B2219/40519 , Y02P90/265 , B23K26/38
摘要： 本发明涉及一种使用了模拟的离线示教装置。该离线示教装置包括：计算部，其计算位于从作业线上的第一工具的第一位置离预定距离的位置的、作业线上的第二工具的第二位置，并计算在第一位置第一工具与工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持第一工具的作业姿势，一边以第一工具为中心使工件的姿势从工件位置发生变化，由此计算在第二位置第二工具与工件接触或相邻的工件的位置姿势；以及生成部，其根据工件的位置姿势和工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成第一工具和第二工具通过作业线的程序。
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公开(公告)号：CN104777801A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510015233.3
申请日：2015-01-12
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41855 , B25J9/16 , B25J9/1674 , G05B2219/31334 , G05B2219/31457 , G05B2219/31467 , G05B2219/34038 , G05B2219/36159 , G05B2219/40174 , H04L67/025 , H04L67/10 , Y02P90/16 , Y02P90/185 , Y10S901/46 , G05B19/048
摘要： 监视位于远程地的至少一个机器人(10a～10n)的机器人远程监视系统(6)中具备：控制机器人的至少一个机器人控制装置(11)；数据服务器(20)；便携终端(30)，其中，机器人控制装置具备：控制装置存储部(14)，其存储包含机器人的运转状况和警告信息的监视信息、与该监视信息相关联的属性信息；控制装置发送部(15)，其将监视信息和属性信息一起地发送到上述数据服务器，数据服务器具备：数据服务器发送部(21)，其将监视信息和属性信息一起地发送到便携终端，便携终端具备：便携终端存储部(33)，其存储监视信息和属性信息；显示部(34)，其根据属性信息汇总地显示监视信息。
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公开(公告)号：CN102331718B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201110148553.8
申请日：2011-05-26
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G06F17/5009 , B05B13/0431
摘要： 本发明提供一种涂布作业仿真装置，其具备：指定部，其指定所述喷嘴相对于所述喷射装置的位置以及从该喷嘴喷射的喷射物的喷射形状；干涉部位计算部，其执行包含用于所述喷射物的输出以及停止的指令的所述机器人的动作程序，通过仿真来使所述机器人的三维模型动作，并在每预定时间里计算所述喷射形状的三维模型和所述被涂布部件的三维模型之间的干涉部位；干涉次数计算部，其在所述被涂布部件的三维模型的表面上，在由所述干涉部件计算部计算出的各个所述干涉部位上，在每所述预定时间里计算干涉次数；涂布时间计算部，其根据由该干涉次数计算部计算出的每所述预定时间的干涉次数来计算涂布时间。
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