本发明涉及机器人、机械手或机械夹具的制造，也涉及电流变液的应用技术。它包括手指体及由弹性薄膜构成的柔顺表面，手指体包括一个具有开口端的容器，容器空腔内设置有排列成行的可伸缩的弹性电极；弹性薄膜构成的柔顺表面固连在容器开口端，并与每个电极的上表面固连；每一行内的电极的极性相同并串联，相邻行电极的极性相反，多行同极性的电极并联后由导线引出容器外与电路接通；每行电极之间有间隙，其中充满电流变液。本发明通过对电场强度调节，实现对电流变液状态及其流变性能的改变，从而实现无级调节柔顺表面软硬刚度的目的，能够适应不同刚度不同形状的被夹持物；不会夹坏被夹持物并保证夹持的稳固性。