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公开(公告)号：CN100369723C
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200410103238.3
申请日：2004-12-31
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明涉及机器人、机械手或机械夹具的制造，也涉及电流变液的应用技术。它包括手指体及由弹性薄膜构成的柔顺表面，手指体包括一个具有开口端的容器，容器空腔内设置有排列成行的可伸缩的弹性电极；弹性薄膜构成的柔顺表面固连在容器开口端，并与每个电极的上表面固连；每一行内的电极的极性相同并串联，相邻行电极的极性相反，多行同极性的电极并联后由导线引出容器外与电路接通；每行电极之间有间隙，其中充满电流变液。本发明通过对电场强度调节，实现对电流变液状态及其流变性能的改变，从而实现无级调节柔顺表面软硬刚度的目的，能够适应不同刚度不同形状的被夹持物；不会夹坏被夹持物并保证夹持的稳固性。
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公开(公告)号：CN100361862C
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN02138652.8
申请日：2002-11-20
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B62K17/00
摘要： 本发明是一种自平衡两轮电动车。它涉及电动车，尤其是两轮左右分布的电动车。本发明包括车体、车轮和电驱动系统等，带有电机的车轮安装在车体两侧，电源、控制电路、驱动电路以及传感器和控制开关等安装在车体上，车轮与车体之间为转轴连接，速度传感器和角度传感器将车轮与车体的转角及倾角信息传输到控制电路中，利用其中的软件计算控制量，从而控制车轮与车体的运动及平衡状态。本发明是利用倒立摆控制原理来实现车体的自动平衡，从而简化了车体的结构。在运行过程中自动保持车体平衡，灵活性强且结构简单、操作容易，可作为大型广场或娱乐场所、纺织车间、高尔夫球场等工作人员的代步工具；也可作为电动交通工具。
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公开(公告)号：CN1664402A
公开(公告)日：2005-09-07
申请号：CN200510038642.1
申请日：2005-04-01
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 刚度和阻尼均可控的减振器涉及使用磁流变材料作为阻尼介质的减振器，该减振器由内套(1)、外套(2)、磁流变弹性体(3)、内线圈绕组(4)、外线圈绕组(5)、阻磁环(6)组成；内套、外套中均有空腔，在内套的空腔内设有内线圈绕组，在外套的空腔内设有外线圈绕组，内套为柱状或环状，磁流变弹性体为环状、位于内套的外周，外套亦为环状、位于磁流变弹性体的外周，磁流变弹性体与外套、内套三者同心；磁流变弹性体同时与内套和外套固接；在内套、外套与磁流变弹性体相接的壁上分别设有开口，开口中设阻磁环。该刚度和阻尼均可控的减振器的减振效果好，结构简单，无需封装，稳定性好。
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公开(公告)号：CN1381361A
公开(公告)日：2002-11-27
申请号：CN01113535.2
申请日：2001-04-13
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B60G13/08
CPC分类号： F16F9/535
摘要： 本发明涉及车辆减震装置,也涉及磁流变液应用技术。它包括液压式阻尼器中的液压缸体和活塞,活塞杆上设有由导磁环和两侧的非导磁环构成的激磁环组件,在组件与缸体内壁面间的间隙中有磁流变液,导磁环中部设有绕装线圈的凹槽,线圈外表面涂有绝缘胶层,导磁环凹槽表面上设有穿电缆线的小孔,该孔和活塞杆中心孔接通。当线圈通过电流时,磁流变液因磁场作用而迅速类固化,使阻尼器具有可控的阻尼力。改变控制电路中励磁电流,会立刻得到磁流变液不同的流变性能,有利于实现自适应控制,并达到最佳减震效果。
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公开(公告)号：CN100414136C
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200510094987.9
申请日：2005-10-20
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： F16F9/53
CPC分类号： F16F1/361
摘要： 本发明涉及减振装置，特别涉及主动式吸振器及控制方法。所述吸振系统中的吸振器由主动力元件、吸振块、变刚度元件、隔磁块以及“U”形支架构成；其主动力元件由永久磁铁和柱状电磁铁构成，该柱状铁芯固连在支架的内底面上，永久磁铁通过隔磁块与吸振块固连；其变刚度元件由“U”形电磁铁及磁流变弹性体构成，“U”形铁芯开口向下，它的两个内侧面上分别固连有磁流变弹性体，吸振块置于两片中间，“U”形铁芯下端与“U”形支架上端面固连，构成容纳主动力元件、吸振块及磁流变弹性体、隔磁块的内空间。其控制方法为根据被减振对象振动的频率、幅值和相位信息分别对变刚度元件和主动力元件进行控制。本发明属于半主动和主动式联合控制，具有低能耗、减振频带宽等优点。
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公开(公告)号：CN100350171C
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200510040890.X
申请日：2005-06-30
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明涉及磁流变液应用技术。包括阻尼器机械装置和控制电路，其机械装置包括两个安有励磁线圈的套筒、两动盘片和一静盘片，三者均套装在旋转轴上，静盘片位于中间，两侧各置一动盘片及一套筒；静阻尼片与非导磁材料的外壳固联；在静、动阻尼片与旋转轴间设有随轴转动且中间有凸台的动铜套，静阻尼片与该凸台外圆动配合；凸台长度大于静阻尼片厚度，动阻尼片厚度小于所占铜套台阶部分的长度，形成盛放磁流变液的密封空腔；套筒与旋转轴间设有不随轴转动的静铜套；套筒两侧分别有端盖，在端盖中孔处嵌装有滚动轴承。本发明通过减小盛放磁流变液的工作间隙、增大阻尼片面积及增加阻尼片数目、并使磁场封闭在阻尼器内部等，大幅度提高了阻尼力矩值。
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公开(公告)号：CN1952430A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200510094987.9
申请日：2005-10-20
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： F16F9/53
CPC分类号： F16F1/361
摘要： 本发明涉及减振装置，特别涉及主动式吸振器及控制方法。所述吸振系统中的吸振器由主动力元件、吸振块、变刚度元件、隔磁块以及“U”形支架构成；其主动力元件由永久磁铁和柱状电磁铁构成，该柱状铁芯固连在支架的内底面上，永久磁铁通过隔磁块与吸振块固连；其变刚度元件由“U”形电磁铁及磁流变弹性体构成，“U”形铁芯开口向下，它的两个内侧面上分别固连有磁流变弹性体，吸振块置于两片中间，“U”形铁芯下端与“U”形支架上端面固连，构成容纳主动力元件、吸振块及磁流变弹性体、隔磁块的内空间。其控制方法为根据被减振对象振动的频率、幅值和相位信息分别对变刚度元件和主动力元件进行控制。本发明属于半主动和主动式联合控制，具有低能耗、减振频带宽等优点。
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公开(公告)号：CN1948781A
公开(公告)日：2007-04-18
申请号：CN200510094882.3
申请日：2005-10-15
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： F16F9/53
摘要： 一种磁流变弹性体移频式吸振器及其控制方法，吸振器包括执行部件、控制部件和传感器，其特征在于：它的执行部件是由导磁件、线圈、磁流变弹性体和吸振质量块、基座构成；所说的导磁件由内套筒和外套筒构成，或者由U形铁芯和衔铁构成，或者由上板、下板和柱状铁芯构成，在内外套筒之间、U形铁芯和衔铁之间或上下板之间充填着磁流变弹性体，通过调节线圈上所对应的电压、从而调节磁流变弹性体的刚度和弹性使之振动频率发生变化，直至吸振器执行部件的振动频率与减振对象的振动频率相同。本发明吸振效果好，消耗能量少，减振频率带宽大，质量和体积较小，结构简单，控制方法容易，可以根据不同频段的减振要求组合使用多个吸振器。
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公开(公告)号：CN1424519A
公开(公告)日：2003-06-18
申请号：CN01137358.X
申请日：2001-12-10
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： F16F15/00
摘要： 本发明所提出的减振装置及其控制方法，涉及对机械振动进行减振的装置及方法，尤其是涉及采用主动控制的手段进行减振的装置及方法。减振装置包括主动控制部件和机械执行部件两部分，机械执行部件由直线电机、导杆、弹簧、配重块、盖板、底座等组成，主动控制部件由振动传感器、信号预处理器、数据采集器、运算决策器、电机驱动器组成。能根据所得到的振动源及减振对象的实际振动情况，对执行部件进行控制，使其产生与振动源同频、等幅、反相的振动，从而在减振对象上实现有效减振。本发明可以在减振对象与振动源刚性连接的情况下使用，与采用两个振动源对称布置的方式相比，具有能耗少、体积小、重量轻、成本低，可靠性好的优点。
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