一种三平移一转动并联机构，由静平台(1)、动平台(12)和四条运动支链构成；第一、三支链的摆动控制臂(3)分别通过转动副(2)、(4)与静平台(1)、平行四边形铰链(6)相连，平行四边形铰链(6)通过转动副(7)与动平台(12)相连；第二、四支链的摆动控制臂(3)分别连接到转动副(2)、(4)；四条支链与静平台连接的转动副(1)的转动轴线布置在平面xoy上；所述的第二、四支链的转动副(2)、(4)与动平台(12)之间增加了连架杆(8)与转动副(9)；连架杆(8)连接转动副(7)并且通过转动副(9)与动平台(12)相连：第二、四支链的转动副(9)的轴线垂直于与各自支链转动副(7)的轴线，可以采取轴线同轴或不同轴的布置方案。