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公开(公告)号：CN111267873B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010106251.3
申请日：2020-02-21
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于城市轨道交通的悬挂式轨道车辆自主转向装置，该装置中，电机通过锥齿轮机构带动转向臂与直行臂，使转向臂与轨道配合实现轨道车辆的转向，使直行臂与轨道配合保证轨道车辆直行运动的平顺性。包括电机、转向机构锥齿轮一、右转向臂、转向机构锥齿轮二、转向机构锥齿轮三、左转向臂、转向机构锥齿轮四、直行机构锥齿轮一、直行机构锥齿轮二和直行臂。本发明采用自主转向机构，通过转向臂的升降来改变车辆的行进方向，不改变轨道的结构，降低了系统的复杂程度，而且能够显著提高车辆通过道岔的通行效率，并降低冲击对轨道以及车辆结构的损伤，提升乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN105644649B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201510977506.2
申请日：2015-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62D57/032 , B62D57/02 , B60F3/00
摘要： 本发明公开了一种变结构仿生机器人腿足结构，该结构包括动力输出连接件、仿生腿、可调角度的固定连接件、仿生脚；其中，动力输出连接件设置在仿生腿的顶部，动力输出连接件连接机器人的动力提供装置；仿生腿的底部与仿生脚通过可调角度的固定连接件连接，仿生腿与仿生脚的角度位置能够自由可调节。本结构简单，具有对陆地适应性强和水中运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN105628055B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610007370.7
申请日：2016-01-06
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 种小行星探测器着陆动力学模拟系统,目标天体地行地貌生成单元负责读取地形粗DEM数据、地表参数配置文件,地表特征配置文件,通过算法生成符合目标天体地形地貌特征的多边形三维地形数据;阴影投影生成单元负责根据星历,计算当前模拟时间目标天体相对太阳的位置和太阳光线入射角度,渲染生成阴影投影贴图;导航相机成像模拟单元负责根据当前相机参数、位置、光照参数、地形材质信息,渲染生成符合相机要求的图像;数据输入输出单元负责根据协议,接收并解算客户端发送过来的相机位置、姿态参数和当前模拟时间数据,同时将渲染生成的图像数据按照协议打包发送给客户端,用于自主光学导航系统解算,实现导航目标的成像模拟。
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公开(公告)号：CN105261015B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510638912.6
申请日：2015-09-29
申请人： 北京工业大学
摘要： 基于Gabor滤波器的眼底图像血管自动分割方法，在保证分割结果有效性的同时，有效减少了滤波器的方向，实现了滤波器参数以及阈值的自动选取。算法首先在预处理阶段选取血管对比度最优的绿色通道图像，利用20个不同角度的Gabor滤波器对眼底图像血管边缘进行粗提取，然后，以滤波器的最大响应作为血管的粗定位位置，在滤波器参数选择中，本发明引入了优化的ICA算法实现了参数的自动选取，在二值化阈值选择中，在准确率最大原则的基础上实现阈值的自动选择，最后，利用形态学处理后得到的图像掩膜，去除分割边缘假阳性区域，得到血管的最终分割结果。
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公开(公告)号：CN106643721A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610887920.9
申请日：2016-10-11
申请人： 北京工业大学
发明人： 阮晓钢 , 李诚 , 朱晓庆 , 蔡建羡 , 瓦达哈谢 , 林佳 , 陈志刚 , 张晓平 , 肖尧 , 柴洁 , 刘冰 , 陈岩 , 伊朝阳 , 李元 , 刘桐 , 杜婷婷 , 董鹏飞 , 王飞
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种环境拓扑地图的构建方法，需要室内移动机器人在室内“闲逛”以达到遍历整个室内环境，在闲逛过程中，每隔一定采样时间获得机器人的位置坐标，得到位置坐标点的集合。然后运用位置坐标点对SOM图进行训练，得到可以初步表征环境的拓扑图。基于得到的拓扑图，找到在障碍物中的神经元以及穿越障碍物的线段，去除拓扑图中这些点和线段即可得到能够完整表征环境的拓扑地图。构建好的环境拓扑地图可用于机器人导航的路径规划，可实现快速高效的路径规划。
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公开(公告)号：CN105631099A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510977475.0
申请日：2015-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06F17/50
CPC分类号： G06F17/5036
摘要： 本发明公开了一种小天体探测器着陆动力学模拟系统，该系统包括探测器参数编辑器、小天体重力计算引擎、动力学模拟引擎、API绑定层；小天体重力计算引擎根据目标天体的三位多面体模型或者球谐系数参数，完成探测器当前位置重力加速度的计算；动力学计算引擎根据当前的参数配置生成探测器的3自由度/6自由度动力学模型，并根据API接口绑定层传入的发动机控制量、星历数据库、天体参数数据库相关数据和小天体重力计算引擎，完成探测器的运动和姿态计算，并通过API接口绑定层返回给客户端程序，最终完成了小天体探测器着陆动力学模拟计算，使客户端可以通过不同的语言接口对模拟系统进行调用，传输相关数据。
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公开(公告)号：CN105261015A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510638912.6
申请日：2015-09-29
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T2207/30041
摘要： 基于Gabor滤波器的眼底图像血管自动分割方法，在保证分割结果有效性的同时，有效减少了滤波器的方向，实现了滤波器参数以及阈值的自动选取。算法首先在预处理阶段选取血管对比度最优的绿色通道图像，利用20个不同角度的Gabor滤波器对眼底图像血管边缘进行粗提取，然后，以滤波器的最大响应作为血管的粗定位位置，在滤波器参数选择中，本发明引入了优化的ICA算法实现了参数的自动选取，在二值化阈值选择中，在准确率最大原则的基础上实现阈值的自动选择，最后，利用形态学处理后得到的图像掩膜，去除分割边缘假阳性区域，得到血管的最终分割结果。
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公开(公告)号：CN104835157B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201510222228.X
申请日：2015-05-04
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06T7/11
摘要： 基于改进PDE图像修补的眼底图像视杯自动分割方法，该方法的实现过程如下，读取和归一化原始图像；对原始图像进行通道选择；利用形态学的原理对图像进行增强；基于图像减法的血管位置的定位；利用改进的BSCB模型实现对血管区域的填充修复；对图像进行中值滤波去噪，并利用伽玛变换突出目标区域；以图像上最亮像素点集合质心为初始种子点，利用水平集算法初步获取视杯轮廓。本发明填充修复血管以后的图像在一定程度上消除了血管区域对视杯分割的影响，提高了视盘分割的准确性；利用水平集方法进行视杯的轮廓获取，实现了种子点的自动选取；减少了传统半自动方法中的人工干预。
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公开(公告)号：CN105388452B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510729672.0
申请日：2015-10-30
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01S5/00
摘要： 基于生命探测飞行器的超宽带雷达多点分布式目标定位方法，涉及生命探测飞行器和雷达技术领域。基于搜救飞行器的强大机动性能，在飞行器上安置超宽带生命探测雷达，利用多点分布式目标定位方法，实现生命体的快速准确定位。实验中将雷达置于飞行器云台上，利用飞行器控制雷达在高空移动，根据多点分布式目标判别准则，应用三球面法求解目标位置信息。原先的一发一收模式下的距离探测结果将用于求解三元二次非齐次方程组，根据方程组所得结果选出最优解，即得出生命体在三维空间中的位置信息。通过应用相邻判别法搜索探测点，使得雷达距离目标位置最近且包围目标，提升生命体目标定位的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104835157A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510222228.X
申请日：2015-05-04
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/12 , G06T2207/10004 , G06T2207/20032 , G06T2207/20192 , G06T2207/30041
摘要： 基于改进PDE图像修补的眼底图像视杯自动分割方法，该方法的实现过程如下，读取和归一化原始图像；对原始图像进行通道选择；利用形态学的原理对图像进行增强；基于图像减法的血管位置的定位；利用改进的BSCB模型实现对血管区域的填充修复；对图像进行中值滤波去噪，并利用伽玛变换突出目标区域；以图像上最亮像素点集合质心为初始种子点，利用水平集算法初步获取视杯轮廓。本发明填充修复血管以后的图像在一定程度上消除了血管区域对视杯分割的影响，提高了视盘分割的准确性；利用水平集方法进行视杯的轮廓获取，实现了种子点的自动选取；减少了传统半自动方法中的人工干预。
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