一种机器人程序生成装置，具有编程部(10)和机器人控制部(20)，编程部(10)具有存储机器人的示教点的信息和机器人的周围环境模型的信息的存储部(11)、脱机生成机器人程序；机器人控制部(20)控制机器人的动作、使机器人向示教点移动，编程部(10)具有路径的生成单元(12)，其根据示教点的信息和周围环境模型的信息使机器人不干涉工件或者障碍物地、从当前位置向修正的示教点移动，机器人控制部(20)具有根据生成的路径使机器人向应修正的示教点移动的单元(22)，通过把所述应修正的示教点的信息置换为在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，可以在短时间内修正机器人程序上的示教点的信息，生成防止损坏机器人或者外围设备的程序。