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发明授权
CN101226386B 并联机构机床的控制方法及控制装置 失效 - 权利终止

并联机构机床的控制方法及控制装置
摘要：
本发明提供一种并联机构机床的控制方法及控制装置，进行考虑了全部从动轴的旋转阻力的影响的补偿，由此可以高精度地确定末端执行器的位置和姿态。首先在第1步骤(S1)，求出针对末端执行器的位置指令值和姿态指令值的各致动器指令值。然后在第2步骤(S2)，获取第1和第2万向接头的旋转阻力值，在第3步骤(S3)，使用旋转阻力值计算作用于各第2万向接头的力和力矩，在第4步骤，根据这些力和力矩求出作用于末端执行器的合力和合力矩。然后在第5步骤，使用这些合力和合力矩计算机构的弹性变形量，使用该值计算致动器指令值的补偿量。然后在第6步骤，对于在第1步骤求出的致动器指令值，加算在第5步骤求出的补偿量以进行更新。
摘要（英）：

First of all, in a first step S 1 , each actuator command value for position command value and posture command value of an end-effector is determined. Next, in a second step S 2 , rotational resistance values of a first and a second universal joints are obtained, and in a third step S 3 , the force and the moment exerted to each of the second universal joints are computed using this, and in a fourth step S 4 , the resultant force and the resultant moment exerted to the end-effector are determined from these. Then, in the fifth step, the elastic deformation amount of a mechanism is computed using these, and a compensation amount of the actuator command value is computed using these values. And then, in the sixth step, the actuator command values determined in the first step are updated with the compensation amount determined in the fifth step taken into account.

公开/授权文献
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