基于环境感知的切普信号与余弦信号联合的信号调制和解调方法及其信号发射和接收方法，涉及一种调制和解调方法及信号的发射和接收方法。它解决了余弦信号作为载波的BPSK通信系统因信号间相互干扰导致在指定的一段频段内只能传输有限路信号的问题。其调制方法：检测N路余弦信号的频谱空隙，在空隙处插入切普信号；解调方法：对切普信号分别做pn阶和2-pn阶的分数傅里叶变换并滤波，再做-pn阶和-(2-pn)阶的分数傅里叶变换，在时域下相加后做相干解调，获得解调信息；对余弦信号通过窄带滤波后在时域做相干解调，获得解调信息；发射过程：将N路余弦信号与N-1路切普信号叠加后发射；接收过程：分别对切普信号和余弦信号进行解调。本发明适用于采用余弦信号作为载波的BPSK通信场合。