发明授权
CN101954593B 用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构
失效 - 权利终止
- 专利标题: 用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构
- 专利标题(英): Triple rotating parallel mechanism for virtual axis machine tool and robot
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申请号: CN201010274735.5申请日: 2010-09-07
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公开(公告)号: CN101954593B公开(公告)日: 2012-06-13
- 发明人: 张帆 , 徐新成 , 胡义刚 , 朱建军 , 刘燕 , 宋芳
- 申请人: 上海工程技术大学
- 申请人地址: 上海市松江区龙腾路333号
- 专利权人: 上海工程技术大学
- 当前专利权人: 上海工程技术大学
- 当前专利权人地址: 上海市松江区龙腾路333号
- 代理机构: 上海科盛知识产权代理有限公司
- 代理商 杨元焱
- 主分类号: B23Q1/25
- IPC分类号: B23Q1/25 ; B25J9/08
摘要:
本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构,它由机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一运动支链,第二运动支链和第三运动支链组成。其中的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副和第二万向铰链,第二运动支链包括顺序相连的第三万向铰链、第二移动副和第四万向铰链,第三运动支链包括顺序相连的转动副和第五万向铰链。本发明具有解耦的三个转动自由度,转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制,实现原理非常简单,具有非常好的线性关系。
公开/授权文献
- CN101954593A 用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构 公开/授权日:2011-01-26