本发明提供一种车辆行进轨迹稳定化控制装置，其适当地组合VSA及RTC，在包括极限行进轨迹及通常行进轨迹的整个行驶区域中能够进行有效地控制。该车辆行进轨迹稳定化控制装置通过某传递特性变换RTC的输出，并在向VSA的实际车辆特性模型输入的前轮转向角δf上加减该结果。这意味着基于作为RTC的输出的后轮的推力角或束角可改变VSA的输入前轮转向角δf。由此，能够进行VSA及RTC的协调控制，并且，能够在对既存的VSA自身的结构不施加变更的情况下协调地组合两者。