本发明提供一种能够较早地预测驾驶者的驾驶操作、对驾驶操作迅速反应的车辆控制装置(10)等。一种控制车辆的车辆控制装置(10)，具备：姿势测量部(11)，测量表示驾驶者的臀部、骨盆上部、以及与驾驶者进行制动器操作或加速器操作的腿部相反侧的腿部的至少1个状态的姿势；姿势变动检测部(12)，检测测量出的姿势的变动即姿势变动；预备动作确定部(13)，基于检测出的姿势变动是否满足预先设定的条件，确定姿势变动是否是通过作为在制动器操作或加速器操作之前无意识地进行的驾驶者的动作的制动器操作或加速器操作的预备动作产生的姿势变动；车辆控制部(14)，在确定了姿势变动是通过制动器操作或加速器操作的预备动作产生的姿势变动的情况下，按照预备动作控制车辆。