本发明公开了一种用于改变比例积分微分(PID)控制器模式的装置，当PID控制器的操作模式从手动模式改变到自动模式或者从自动模式改变到手动模式时，所述装置能够消除由模式改变产生的影响并稳定地实施模式改变。该装置包括：PID运算器，其被配置为通过基于手动模式改变信号或者自动模式改变信号在自动模式或者手动模式中实施PID操作来生成驱动信号；手动模式缓冲器，其被配置为当生成了手动模式改变信号时对生成的驱动信号进行处理，并将经过处理的驱动信号输出给负载驱动器；以及速度差积分计算器，其被配置为当生成了自动模式改变信号时分析生成的驱动信号并将经过分析的驱动信号输出给PID运算器。