本发明披露了一种检测工程机械的臂架振动的方法、装置、系统及工程机械，该方法包括：在多个时刻读取臂架的水平面内的旋转角度和竖直面内的旋转角度；根据臂架的长度、各个时刻所读取的水平面内的旋转角度和竖直面内的旋转角度计算出臂架的端部在各个时刻的三维坐标；根据计算得到的各个时刻的三维坐标，得到三维坐标随时间变化的情况。该方法实现了方便地检测臂架在不同姿态下分别在三维方向上的振动情况。另外，此方法更加智能化、自动化，避免了人工记录臂架端部坐标的工作，并且检测结果更精确。