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公开(公告)号：CN118418145B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410899423.5
申请日：2024-07-05
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂的避障控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高机械臂的避障成功率。方法包括：获取机械臂末端在预设工作区域内的运动轨迹、机械臂的状态信息以及预设工作区域内的障碍物信息；根据障碍物信息与状态信息构建机械臂上的碰撞点的目标雅可比矩阵；基于标准逆运动学模型，确定在无障碍物时机械臂上各关节对应的初始关节角增量；根据机械臂的中间臂节是否存在碰撞风险确定当前的调节系数；对每个关节，根据目标雅可比矩阵、运动轨迹和调节系数确定关节对应的关节角修正量后，根据关节角修正量对相应的初始关节角增量修正，获得目标关节角增量；根据确定的各目标关节角增量控制机械臂进行避障。
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公开(公告)号：CN117237277A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310952737.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 中联重科股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/764
Abstract: 本发明实施例提供一种用于识别支腿支撑状态的方法、装置、处理器及工程设备，属于工程机械领域。用于识别支腿支撑状态的方法应用于包括支腿的工程设备，支腿上设置有图像采集装置，图像采集装置用于采集图像序列，该方法包括：获取图像序列中的目标特征点的位置信息；根据目标特征点的位置信息确定有效点集，其中，有效点集为目标特征点中的有效目标特征点的集合，相邻的有效目标特征点之间沿高度方向的位移变化量达到预设位移变化量；根据有效目标特征点的位置信息确定有效目标特征点沿高度方向的累计位移变化量；根据累计位移变化量确定支腿的支撑状态。本发明实施例可以减少对操作人员的依赖程度、提升设备作业安全性。
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公开(公告)号：CN116857243A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310579894.3
申请日：2023-05-22
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种液压油流量分配的方法、存储介质、处理器及工程机械。方法包括：在接收到针对多个执行机构的控制指令的情况下，根据控制指令确定与每个执行机构对应的控制阀的信号控制值；根据信号控制值所对应的流量调整区间确定每个执行机构的目标需求流量；根据液压泵的运行参数及额定功率确定液压泵的目标供给流量；在目标供给流量小于目标需求流量的情况下，根据目标供给流量以及与每个执行机构的当前负载确定每个执行机构的液压油分配流量，使得目标供给流量和目标需求流量更为精准，能合理分配液压油流量，且每个执行机构平稳运行，运行的协调性更高。
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公开(公告)号：CN115614245A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211014854.6
申请日：2022-08-23
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于泵送系统的控制方法、控制器及泵送系统。泵送系统包括摆动油缸和至少两个泵送油缸，摆动油缸用于推动泵送换向，泵送油缸用于将物料推送出；控制方法包括：确定泵送系统的目标工况信息；获取预先建立的泵送工况信息与初值参数的原始映射关系；根据目标工况信息以及原始映射关系，匹配与目标工况对应的目标初值参数；根据目标初值参数调整摆动油缸的动作启动点以及泵送油缸的推料启动点。本技术方案中，既可以减少泵送系统的运算压力，保证快速响应性能；还能够对泵送油缸和摆动油缸的动作匹配性进行实时判断和调整，简化了泵送系统的调试要求，提升了泵送系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN115013277A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210701325.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种确定物料的可泵性的方法和装置及泵送控制方法和装置，该确定物料的可泵性的方法包括采集泵送物料时泵送处理窗口期内的泵送压力数据；根据所采集的泵送压力数据，确定泵送处理窗口期对应的可泵性判断参数；以及根据泵送处理窗口期对应的可泵性判断参数与预设泵送处理窗口期可泵性判断参数阈值，确定物料的可泵性。籍此，实现了自动确定物料的可泵性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114986560A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210474068.8
申请日：2022-04-29
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种确定臂架姿态的方法和装置及展收臂架的方法和装置，该确定臂架姿态的方法包括基于目标臂架末端位置，判断预设关系库中是否存在相同臂架末端位置，其中，相同臂架末端位置为与目标臂架末端位置相同的臂架末端位置，预设关系库包括多组臂架末端位置和臂架姿态组，一臂架末端位置和臂架姿态组包括一臂架末端位置和对应的一臂架姿态；以及在预设关系库中存在相同臂架末端位置的情况下，基于历史最优臂架姿态筛选原则，从预设关系库中筛选出历史最优臂架姿态，以确定与目标臂架末端位置对应的最优臂架姿态。籍此，实现了以臂架末端位置为控制目标，使得在根据确定的臂架姿态展收臂架时能够满足无人化作业要求。
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公开(公告)号：CN114962372A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210623567.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种泵车液压控制系统及泵车。泵车液压控制系统包括：臂架多路阀，用于控制支腿执行元件和臂架执行元件；电磁换向阀，用于切换连接支腿执行元件或臂架执行元件，电磁换向阀设置在臂架多路阀与支腿执行元件和/或臂架执行元件之间的工作油路中；遥控器，被配置为根据用户的操作生成遥控指令；控制器，与遥控器通信连接，被配置为根据遥控指令控制臂架多路阀和电磁换向阀。通过上述技术方案，能够使泵车操作人员通过臂架多路阀分时控制支腿执行元件和臂架执行元件，实现支腿执行元件和臂架执行元件的远程遥控，保证了操作人员的人身安全，同时避免了在不同工作台之间来回奔跑和切换，节省了时间，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN113271410B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110401307.2
申请日：2021-04-14
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于确定工程机械的支腿开度的方法、处理器及装置，工程机械包括至少一个支腿，以及图像采集设备，方法包括：获取图像采集设备采集到的支腿的第一图像；根据第一图像确定支腿上的参考点与所选参照物之间的距离值；基于预存储的支腿的角度和长度中的至少一者和参考点与所选参照物之间的距离之间的关系，根据距离值确定支腿对应的角度和长度中的至少一者；根据支腿对应的角度和长度中的至少一者确定支腿的支腿开度。采用本发明的方法可以提高安全性。
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公开(公告)号：CN113969909A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111135791.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于臂架的展收装置、展收方法及工程机械，该展收装置包括角度检测器，用于检测臂节在展开过程或收回过程中的角度；接收器，用于接收臂架展开指令或臂架收回指令，以及接收预设臂架展开边界或预设臂架收回边界；以及控制器被配置成：在接收到臂架展开指令或臂架收回指令以及预设臂架展开边界或预设臂架收回边界的情况下，控制臂架展开或收回；获取臂节在展开过程或收回过程中的角度；根据角度和臂节的长度确定臂节末端的位置；根据位置确定臂节末端与预设臂架展开边界或预设臂架收回边界的距离；将距离与预设阈值进行比较；在距离大于预设阈值的情况下，控制臂节展开至目标角度或收回至初始状态。采用本发明可以减少人力成本。
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公开(公告)号：CN113807163A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110856632.8
申请日：2021-07-28
Applicant: 中科云谷科技有限公司 , 中联重科股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泵车的支腿放置方法、支腿放置装置及存储介质，所述方法包括：获取泵车周围的环视信息；获取对所述环视信息进行目标检测的目标检测结果；基于所述目标检测结果获取泵车支腿的支腿放置位置；基于所述支腿放置位置执行支腿放置操作。通过获取泵车360°范围内的图像信息，并对获取的环视图像信息进行目标检测，从而对泵车周围环境进行精确、可靠的感知，并根据感知结构对泵车的支腿放置位置进行快速、安全的确定，从而便于司机快速、安全地将泵车停靠在施工现场的合理位置，有效提高了工程施工的效率，提高了泵车使用的安全性。
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