一种基于Modelica语言的混凝土泵车臂架仿真系统的设计方法，通过臂架总体→臂架各功能子系统→臂架部件的顺序对真实物理模型进行拆解，再按照部件模块库→子系统模块库→系统模块库的顺序构建各模型库，各模块基于参数化建模，构建参数化接口，通过接口之间参数，传递物理、数学方程，然后对模型进行封装，并提供用户参数设置窗口，同一模型库有共用的接口，不同模型库之间通过包含不同模型库共有接口的元件实现连接，这样保证了不同领域之间的模型的参数传递，使得能够搭建复杂的泵车臂架模型。本发明具有模块化、层次化、规范化和参数化的特点，仿真模型间可互操作和重用，同时开放式的建模思路，保证了使用过程可以添加不同元部件。