发明授权
- 专利标题: 机械手臂的定位方法及校正方法
- 专利标题(英): Robot positioning method and calibration method
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申请号: CN201010602964.5申请日: 2010-12-23
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公开(公告)号: CN102485441B公开(公告)日: 2014-07-02
- 发明人: 谢伯璜 , 吕尚杰 , 江博通 , 黄国唐 , 张津魁
- 申请人: 财团法人工业技术研究院
- 申请人地址: 中国台湾新竹县
- 专利权人: 财团法人工业技术研究院
- 当前专利权人: 财团法人工业技术研究院
- 当前专利权人地址: 中国台湾新竹县
- 代理机构: 北京市柳沈律师事务所
- 代理商 陈小雯
- 优先权: 099142245 2010.12.03 TW
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16 ; B25J13/00 ; B25J19/04
摘要:
一种机械手臂的定位方法及校正方法,其先提供一机械手臂、一感光装置、一校正板及一控制单元,并且感光装置配置于机械手臂的前端。之后,通过感光装置撷取一校正板图像,并且依据光束交会法计算出感光装置相对于校正板的相对位置。此外,本发明更提出一种机械手臂的校正方法,其通过驱使感光装置绕校正板的一基准轴进行旋转,以计算校正板与机械手臂之间的平移矩阵,并且驱使感光装置沿校正板的三相互正交的基准轴平移,以计算校正板与机械手臂之间的旋转矩阵。
公开/授权文献
- CN102485441A 机械手臂的定位方法及校正方法 公开/授权日:2012-06-06