本发明公开了一种双系统组件式的工业机器人控制器，包括：标准操作系统、实时操作系统、路由管理模块、软总线、驱动管理模块、运动控制模块、PLC模块、IO模块、示教盒接口模块和协议栈模块。本发明采用组件式的架构，组件分别运行在非实时系统和实时系统下，支持分布式处理；通过路由管理器和软总线实现各组件之间的通讯及功能调用；路由管理器是各组件的仲裁者，组件通讯时经过该模块的管理；驱动管理模块为其他模块之间的通讯提供了一个抽象、统一的符合DS402标准的接口，符合该接口标准的伺服驱动器可以通过简单的工作集成到控制器中。用户可以自行开发功能模块组件，并按照规则添加到系统中，而且控制器开放式的接口使得连接硬件不受限制。