公开(公告)号：CN114865978B

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202210444978.1

申请日：2022-04-26

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 徐璐 ,  杨露

IPC: H02P21/22 ,  G05B19/05

Abstract: 本发明涉及一种少资源FPGA多轴电流环，包括电流环运算模块、数据存取调度模块、参数存取模块和变量存取模块；电流环运算模块：用于反馈输入量调理，用于进行电流环运算；数据存取调度模块：用于选择输出电流环运算模块的反馈输入量、接收电流环运算模块输出的各轴计算结果；用于控制参数存取模块、变量存取模块的存取时机和存取动作；参数存取模块：用于存取各轴电流环运算所需参数；变量存取模块：用于存取各轴电流环运算过程中的变量；其中，参数存取模块和变量存取模块均采用FPGA内部的RAM资源来存储数据并使用两级缓冲寄存器进行存取缓存，数据存取和电流环运算并行进行。本发明在不增加控制时间的基础上进一步减少FPGA实现多轴同步电流环所需资源。

公开(公告)号：CN111645015B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202010593942.0

申请日：2020-06-28

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 刘冬

IPC: B25B13/48 ,  F16B5/00

Abstract: 本发明公开了一种背板式结构快速安装与拆卸的结构，其特征在于：包括背板（1）和背板框架（2），背板框架（2）的底部可拆卸的安装在背板（1）上并且可相对背板（1）转动，背板（1）的上部设置固定件（3），背板框架（2）的顶部用于与固定件（3）相配合，朝背板（1）的方向按压背板框架（2）的顶部，背板框架（2）的顶部与固定件（3）卡合或者脱离。本发明的有益效果是：本发明单人即可完成背板框架与背板的安装与拆卸，由此可投入较少的人力实现背板式伺服或工况设备的安装与拆卸，操作方便并且设备不易跌落损坏，降低伺服或工况设备的成本。本发明还具有结构简单的优点。

公开(公告)号：CN119247173A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411263425.1

申请日：2024-09-10

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 宋电 ,  孙家明 ,  吴侃

IPC: G01R31/387 ,  G01R31/367 ,  G01D5/12

Abstract: 本申请公开了一种编码器电池健康管理方法、设备及介质，方法包括以下步骤：判断电子式多圈编码器的工作模式，电子式多圈编码器的工作模式包括驱动器供电状态M1和电池供电的低功耗状态M2，获取电子式多圈编码器在不同工作模式下的电池电流，对电子式多圈编码器的不同工作模式进行计时；根据电子式多圈编码器在不同工作模式下的电池电流及工作时间计算电池的剩余电量；将电池剩余电量与预设阈值进行比较，当电池剩余电量低于预设阈值判断电池处于低电量状态。本申请优点是提高对编码器电池电量的判断准确度，从而为编码器的准确维护提供保障。

公开(公告)号：CN118832573A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410794444.0

申请日：2024-06-19

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 曹鹏飞 ,  李子健

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本申请公开了一种安全物理人机交互控制方法、终端及介质，方法包括以下步骤：根据机器人与人的交互控制方程以及交互力，生成渲染虚拟交互动态的期望轨迹；根据安全限制对生成的期望轨迹整形，获得安全参考轨迹；根据得到的安全参考轨迹，下发机器人控制器执行。本申请解决传统交互控制(导纳/阻抗)通常无法满足速度、位置安全约束的问题。通过限速避免机器人运行过快影响交互安全性及舒适性，而保证机器人不超过位置约束既能避免机器人与环境的碰撞，同时也能确保人机交互过程不超过设定的安全区域，极大地提高了物理人机交互中的安全性。

公开(公告)号：CN114337441B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202111655086.8

申请日：2021-12-30

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 魏涛 ,  范仁凯 ,  李子健

IPC: H02P21/22 ,  H02P6/182 ,  H02P25/022 ,  H02P29/64

Abstract: 本发明公开了一种自动化磁链标定方法，涉及永磁同步电机磁链标定技术领域。可以保证磁链矩阵中每个点近乎是在同一温度下测量得到的，同时可以方便地调整电机所要运行的温度，测试不同温度下的磁链矩阵。S1、建立对拖平台，标定出反电势、电阻与电机温度的数值关系；S2、构造某温度点对应反电势的小范围滞环区间；S3、在磁链标定时构建温度的滞环控制；S4、改变电流给定的值，重复步骤S3。实现了提前标定出不同dq电流下的电机定子磁链矩阵，并将其应用在电机控制中的目的，并且，标定过程中可有效排除永磁体温度变化等非线性因素的影响、提高标定的准确性便捷性。

公开(公告)号：CN117723831A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311700322.2

申请日：2023-12-12

Applicant: 河北工业大学 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 杨铖浩 ,  李翔 ,  陶友瑞 ,  王嘉 ,  吴侃 ,  段书用

IPC: G01R27/02 ,  G01R1/04

Abstract: 本申请提供一种机器人的线缆寿命检测装置及检测方法，该检测装置包括第一机构，第一机构包括第一调节组件和摆动组件，第一调节组件上设有第一夹持部，所述第一调节组件用于调节第一夹持部沿第一方向、第二方向、第三方向移动；摆动组件用于带动第一调节组件转动，转动轴的方向为第一方向，第二调节组件上设有第二夹持部，第二调节组件用于调节第二夹持部沿第二方向、第三方向移动，第一夹持部和第二夹持部分别用于夹持待测线缆的不同位置，检测机构与待测线缆电连接，用于检测待测线缆的电阻变化率。该方案可以得到的线缆寿命检测结果准确性、可靠性高，且结构简洁，易于测量，成本低。

公开(公告)号：CN116797803A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310857030.3

申请日：2023-07-13

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 付寅飞

IPC: G06V10/74 ,  G06T7/73 ,  G06T7/40

Abstract: 本发明公开了一种基于分段式解耦的点云匹配方法、电子设备及介质，属于三维点云匹配技术领域，本发明将点云匹配的粗匹配过程分为两个阶段，把一次性的参数求解过程拆分成两组参数，分两次计算，利用场景的特点简化了算法过程，避开了传统算法中难以解决的一些误差问题。这样三维匹配问题转化为二维图像匹配问题，这样显著减少了三维点云匹配的数据量和计算量，可用于工业机器人的各种应用场景中，适合于表面纹理简单、曲率变化很小的物体，能够有效提高匹配的计算效率，减少计算时间，也能够获得较高的精度。

公开(公告)号：CN115086103A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210645261.3

申请日：2022-06-08

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 宋春桃

IPC: H04L12/40 ,  H04L67/30 ,  H04L51/42

Abstract: 本发明公开了一种基于EtherCAT技术的从站识别方法，涉及通信技术领域。能加载从站配置文件ESI，同时能识别当前组网的从站并根据匹配的ESI文件，建立组网中主站和从站的通信文本，然后保存通信文本，用于对当前组网的通信应用，除非组网有变更，否则不需要再重新识别从站建立新的通信文本。读取本地存储的从站配置文件ESI；获取组网中的从站信息VendorID和ProductCode，匹配本地的ESI文件中信息；生成当前组网的通信文本，保存通信文本；根据从站站点地址，通过设置寻址对各从站的同步管理配置寄存器，FMMU配置寄存器，DC时钟按照生成的通信文本进行配置；通过邮箱配置各从站PDO对象，建立PDO通讯机制以及通讯对象。使得主站软件在使用时更通用，支持的从站不受限制。

公开(公告)号：CN114509247A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202111661664.9

申请日：2021-12-30

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 施海红 ,  杨凯峰

IPC: G01M13/00 ,  G01R31/34

Abstract: 本发明涉及伺服领域，尤其涉及一种垂直轴负载的机械特性分析方法，包括：步骤1：获取伺服驱动器的重力补偿值；步骤2：伺服驱动器励磁，伺服控制方式采用速度闭环控制，速度环的速度调节器采用IP控制器；步骤3：将重力补偿值作为IP控制器的积分项的初始基值进行重力补偿，松开伺服抱闸；步骤4：施加激励转矩到被控电机；步骤5：保存转速反馈值和电磁转矩输出值；步骤6：将电机的电磁转矩输出值中的直流分量去除；步骤7：将转速反馈值作为输出，将电机的电磁转矩的测量值作为输入进行模型识别，从而识别出频率幅值特性。本发明实现垂直轴负载的机械特性分析，提高测量准确性。

公开(公告)号：CN114400936A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202111677036.X

申请日：2021-12-31

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  东南大学

Inventor： 李世华 ,  彭楠 ,  任冠丞 ,  王翔宇 ,  钱巍 ,  杨凯峰

IPC: H02P21/13 ,  H02P21/22 ,  H02P6/34 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明涉及高精度伺服控制系统领域，尤其涉及一种基于扰动补偿的PMSM伺服系统的快速有限时间复合控制方法；该方法首先通过有限时间干扰观测器对伺服系统的集总扰动进行估计，并将扰动估计值进行前馈补偿；最后，得到了一种基于扰动补偿的快速有限时间复合控制律，将其作为快速有限时间复合速度控制器，以实现永磁同步电机伺服系统在扰动影响下的控制。本发明利用有限时间干扰观测器提升了扰动观测误差收敛的速度，提高了扰动的补偿效果；同时该复合控制器实现了系统的有限时间控制，并有效地减小了系统的上升时间，实现了系统在大偏差工况下的快速响应。