本发明公开了一种基于自适应衰减卡尔曼滤波的公交车站点间行程时间预测方法，利用车载GPS装置获取站点间公交车历史行程时间数据，结合自适应衰减滤波预测模型对未来站点间公交车行程时间进行预测。本发明通过引入遗忘因子抑制了历史陈旧数据对滤波的影响，以确保新息在预测过程中的优越地位，克服了常规预测模型发生滤波发散和计算发散的不足。同时本发明以指数递减的噪声模型作为滤波启动值，有效提高了模型的预测精度和效率。本发明弥补了常规卡尔曼滤波鲁棒性较差的不足，具有预测精度高、计算过程简便、实用性强的优点。