Invention Grant
CN102682286B 基于激光视觉系统的采摘机器人果实识别方法
失效 - 权利终止
- Patent Title: 基于激光视觉系统的采摘机器人果实识别方法
- Patent Title (English): Fruit identification method of picking robots based on laser vision systems
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Application No.: CN201210112448.3Application Date: 2012-04-16
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Publication No.: CN102682286BPublication Date: 2014-04-02
- Inventor: 刘刚 , 冯娟 , 任雯 , 周薇
- Applicant: 中国农业大学
- Applicant Address: 北京市海淀区圆明园西路2号
- Assignee: 中国农业大学
- Current Assignee: 中国农业大学
- Current Assignee Address: 北京市海淀区圆明园西路2号
- Agency: 北京路浩知识产权代理有限公司
- Agent 王莹
- Main IPC: G06K9/00
- IPC: G06K9/00 ; G01B11/24 ; G01B11/08
Abstract:
本发明公开了一种基于激光视觉系统的采摘机器人果实识别方法，涉及图像识别及处理技术领域，该方法包括以下步骤：S1：使用构建的激光视觉系统获取果树局部距离信息，利用距离值与灰度值的约定关系生成标记场景远近特征的三维图像；S2：平滑所述三维图像；S3：采用链码跟踪技术及随机圆检测法计算所述三维图像中果实的形心坐标与半径。本发明实现了机器人对农产品果实的准确识别。
Public/Granted literature
- CN102682286A 基于激光视觉系统的采摘机器人果实识别方法 Public/Granted day:2012-09-19
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