本发明公开了一种高空车作业停靠控制方法、装置、系统及一种高空车，所述方法包括：根据输入的工作斗作业高度，以及存储的工作斗作业高度和工作斗与作业对象的水平距离的标准对应关系确定出设定的水平距离范围；获取测距传感器所采集的工作斗与作业对象的实际水平距离；当所述实际水平距离超出设定的水平距离范围时，输出调距指示控制信息。在本发明技术方案中，调距指示控制信息可引导操作人员调整工作斗与作业对象之间的实际水平距离，使高空车停靠于较佳的作业停靠位置，对比于现有技术单一依靠操作人员的主观判断进行控制，作业停靠的准确性和停靠效率大大提高。