手术末端执行器包括U形夹和枢转地联接到所述U形夹的两个钳爪。导线联接到每个钳爪并且延伸通过另一钳爪内的引导路径并通过U形夹的末端。可以通过推动和拉动两条缆绳来打开和关闭钳爪。拉动每条导线在两个钳爪中产生闭合力。摆动销可以被U形夹枢转地支撑并且枢转地联接到钳爪以便将钳爪约束成具有相反运动。U形夹可以联接到细长轴并且导线延伸通过该轴来提供内窥镜器械。导线引导件可以支撑轴内的导线以致它们能够传递压缩力而不屈曲。导线可以将电流运载到钳爪以用于电烧灼。