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公开(公告)号：CN111887786B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202010854416.5
申请日：2016-08-11
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及用于图像引导外科手术的配准系统和方法。公开了一种方法，其包括：访问患者的一个或更多个通路的模型的模型点集；在从导管获得的数据中检测点收集条件；发起收集测量点集；使用所述模型点集和所述测量点集来执行点集配准算法以产生配准的模型点集；以及在由显示器提供的用户界面中显示所述配准的模型点集的视觉表示。
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公开(公告)号：CN113384348B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202110683099.X
申请日：2017-02-03
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B34/35 , B25J9/16 , G16H50/50
摘要： 本发明涉及使用虚拟边界避免碰撞的系统和方法。一种碰撞避免的系统和方法包含确定第一可重定位臂的第一接头的第一位置和第二可重定位臂的第二接头的第二位置。第一可重定位臂和第二可重定位臂的远侧端经配置为分别支撑第一器械和第二器械。系统和方法进一步包含确定围绕第一可重定位臂和第二可重定位臂的第一虚拟边界和第二虚拟边界，确定在第一虚拟边界和第二虚拟边界之间的重叠，确定由于重叠导致的在第一可重定位臂上的重叠力，将重叠力映射到在接近于重叠的第一接头上的虚拟扭矩，确定在第一器械的远侧端上的尖端力，并将尖端力作为反馈施加在第一器械上。
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公开(公告)号：CN118490378A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410593808.9
申请日：2015-08-12
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种具有可变进入引导器配置的外科手术系统。外科手术系统在各种外科手术中使用单个进入端口。为了通过单个进入端口将多个外科手术仪器插入患者，要求外科手术仪器中的至少一个(260A1)的轴(262A1)在外科手术仪器(260A1)的底座与轴接触进入引导器(270A)中的通道的点之间弯曲。每个外科手术仪器(260A1、260A2)由仪器操纵器定位系统(231A)定位，使得当轴插在进入引导器(270A)的通道中时，轴的任何弯曲不损坏外科手术仪器并且不抑制外科手术仪器的适当操作。
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公开(公告)号：CN113331951B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110773839.9
申请日：2014-03-13
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明提供一种手术器械，其包括轴、末端执行器，和推/拉驱动元件。推/拉驱动元件可包括头部，其垂直于推/拉元件的推/拉方向延伸。推/拉驱动元件的头部可具有末端部分，每个末端部分的横截面不同于末端部分之间的头部的主要部分的横截面。推/拉驱动元件可包括与末端执行器接触的接合部分以驱动末端执行器。接合部分可具有第一宽度且末端部分可具有第二宽度，其中第二宽度大于第一宽度。本发明还提供一种手术器械，其可包括连接至少一个导管的电连接器，所述导管提供电能到末端执行器。末端执行器可与连接器的一部分滑动接触。
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公开(公告)号：CN113286682B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202080008137.5
申请日：2020-03-27
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： G·布里森
摘要： 本申请公开一种计算机辅助医疗系统，其包括操纵器臂和控制器。该控制器包括计算机处理器。该控制器被配置为对与操纵器臂的至少一个操纵器臂段相关联的至少一个接头进行伺服，该伺服包括执行伺服回路。执行伺服回路包括：获取操纵器臂的实际状态；计算命令状态与实际状态之间的差，其中命令状态用于对至少一个接头进行伺服；以及确定该差是否超出误差阈值。基于确定该差确实超出误差阈值，使用偏移来更新命令状态以减小该差，并且基于确定该差不超出误差阈值，不更新命令状态。控制器进一步被配置为应用命令状态以控制实际状态。
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公开(公告)号：CN118434378A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202280083391.0
申请日：2022-12-15
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/00 , A61B90/00 , G06F3/033 , G06F3/0338 , G06F3/038
摘要： 一种说明性虚拟图像处理系统可以被配置成约束与用户输入装置的移动相关联的自由度，检测在自由度上施加到用户输入装置的用户力，以及基于用户力来操纵由显示装置显示的虚拟对象的姿态。
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公开(公告)号：CN113729964B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111212758.8
申请日：2016-04-26
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： D·H·韦德
摘要： 手术器械外壳及相关的系统和方法。手术器械的力传递机构包括外壳，所述力传递机构被配置为与位于遥控操作的手术系统的患者侧推车处的驱动器接口装置可释放地接合。所述外壳被配置为覆盖所述力传递机构的一个或多个驱动部件。所述外壳包括被配置为与所述驱动器接口装置可释放地接合的可释放耦接机构。所述外壳和所述可释放耦接机构为整体构造。
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公开(公告)号：CN111936072B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201980024514.1
申请日：2019-04-09
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种可关节运动的医疗装置，包括连杆、传递构件、工具构件和非驱动线。工具构件具有可移动地联接至传递构件的基部和被配置为接合靶组织的接触部分。传递构件可旋转地联接至连杆，以与工具构件一起相对于连杆从第一取向旋转到第二取向。非驱动线具有联接至能量源的第一端部，联接至工具构件接触部分的第二端部以及在第一端部与第二端部之间的中心部分，该中心部分包括设置在限定在工具构件的基部、连杆的远侧部分或传递构件内的空腔内的过渡部分，该过渡部分在处于第一取向时具有紧凑的第一构型，在处于第二取向时具有展开的第二构型。
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公开(公告)号：CN114343608B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210196467.2
申请日：2014-07-25
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本发明涉及具有冗余感测的形状传感器系统。一种操作形状感测装置的方法，其包括接收来自第一形状传感器区段的第一形状数据，所述第一形状传感器区段包括在第一位置和第二位置之间延伸的第一细长光纤。该方法还包括接收来自第二形状传感器区段的第二形状数据，所述第二形状传感器区段包括在第三位置和第四位置之间延伸的第二细长光纤。该方法还包括使用来自第二形状传感器区段的第二形状数据来确定第一形状传感器区段的端部的位置。
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公开(公告)号：CN118370610A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410399508.7
申请日：2015-11-12
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 用户界面与主控制器之间的交互作用。一种控制远程操作的外科系统的用户界面与远程操作的外科系统的输入装置之间的交互作用的系统，该系统包括通信地耦接到远程操作的外科系统的第一主控制器、通信地耦接到第一主控制器的反馈控件，以及通信地耦接到远程操作的外科系统并被配置成显示用户界面的显示装置。反馈控件被配置成基于从先前状态改变的用户界面的状态限制第一主控制器的移动。
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