采用本申请提供的一种AFS执行器的控制方法和控制装置，只需预先确定AFS执行器中三个相对位置数据以及分别在水平方向上和竖直方向上的旋转角度，就能计算得到直线电机的运行步数和步进电机的运行步数，步进电机通过蜗轮将输出的旋转运动传输到直线电机，直线电机结合自身的直线输出和旋转运动，带动灯头在水平方向上转动和竖直方向上转过相应的旋转角度。采用本申请提供的一种AFS执行器的控制方法和控制装置只需要获取较少的数据，计算直线电机和步进电机的运行步数的总运算量较小，实现过程简单。