一种车辆视觉系统包括分别捕获具有非线性畸变的图像的多个图像传感器（11至14）。为了标定所述车辆视觉系统，使用图像传感器(11)捕获多个(22)物体的图像，以及使用额外图像传感器(13)捕获所述多个(22)物体的额外图像。所述图像传感器(11)和所述额外图像传感器(13)具有重叠的视场(15、17)。所述图像传感器(11)相对于所述多个(22)物体的位置和定向基于所述捕获的图像确定。所述额外图像传感器(13)相对于所述多个(22)物体的位置和定向基于所述捕获的额外图像确定。所述额外图像传感器(13)与所述图像传感器(11)之间的相对位置和定向基于所述确定的结果而建立。