本发明公开了一种前方道路曲率估计装置及其估计方法，用一个激光雷达来实时监控自身车辆运行过程中前方其他车辆的运行状态，通过对激光雷达的数据进行分析，识别出前方道路上正常行驶的其他车辆。在自身车辆行驶路径保持直线的情况下，通过对前方其他车辆的行驶状态进行分析来间接的获取前方道路线形。因此，通过对自身激光雷达所返回的自身车辆与前方其他车辆的相对距离、相对方位角进行分析，采用曲线拟合方法对前方其他车辆的行驶轨迹的线形进行拟合。如果拟合结果为直线，则表明前方道路为直道。如果拟合结果为曲线，则表明遣返道路为弯道，再利用曲线拟合结果计算分析道路的曲率值，从而得到前方道路的曲率估计值。