本发明提供了一种用于输电线路铁塔组立的辅助安装系统及其组立方法，包括导向部件、垂直限位装置和水平限位装置三部分，各部件可由角钢或钢板制成。导向部件通过倾斜的导向件搭挂在已就位塔段主材内侧，为被吊塔段就位提供导向作用；垂直限位装置42位于已就位塔段主材外侧，通过螺栓与导轨连接，紧密夹持住已就位塔段主材，为被吊塔段就位提供临时支撑；水平限位装置位于连接角钢外侧，一同被安装在被吊塔段上，为被吊塔段就位提供限位。该辅助安装系统设计巧妙、结构简单、制造方便、其各尺寸根据直升机型号、驾驶员的操控技能、地形、气象等条件确定，该系统和方法可用于各种自立式单肢主材铁塔的直升机吊装，通用性强、适用范围广。