一种手术末端执行器包括具有由细长管状构件支撑的第一端的U形夹和两个夹爪，每个夹爪具有枢转部分和工作部分。该枢转部分由两个间隔开的枢轴可旋转地连接于该U形夹。该工作部分可以包括切割刃，在该第一和第二夹爪绕其各自的枢轴旋转时该切割刃提供剪切动作。每个夹爪的枢转部分和工作部分可以在二等分平面的相对侧上。柔性的线缆或金属丝可以连接于每个夹爪，并且在第一和第二枢轴之间延伸通过另一个夹爪中的导引路径，并且通过该U形夹的第一端。一个或多个弹簧可以将工作部分推动到一起。由U形夹枢转地支撑的摆动销可以限制夹爪以使其具有相反的运动。