本发明适用于机器人领域，提供了一种三自由度活动关节机构，旨在解决现有技术中机器人之颈部活动的顺应性问题，并提供倾侧、俯仰和横摆动作。该三自由度活动关节机构用于仿生机器人中以模拟人类的颈部活动，包括用于模拟颈椎的主支撑件、用于模拟颈部肌肉的副支撑件、驱动头部部件运动的第一驱动器以及与副支撑件配合以驱动头部部件运动的第二驱动器，主支撑件和副支撑件分别与头部部件和躯干部件连接并由弹性材料制成。本发明还提供了一种具有上述关节机构的仿生机器人。本发明利用弹性材料制成的支撑件形成连续式关节机构以具有良好的顺应性，并通过第一驱动器提供横摆动作以及通过第二驱动器提供倾侧和俯仰动作，以提供良好的安全性和真实感。