一种用于避免主车辆和目标车辆碰撞的方法，其将主车辆和目标车辆的轨线的交叉定义为潜在碰撞区域。该方法计算目标车辆到达碰撞区域并通过它要经过的距离和所需要时间。该方法然后加入目标车辆可能正牵引拖车时的可能情况，在这样的情况中，使用用于目标车辆长度的经调整的值以进一步计算。进一步地，计算在“制动通过”条件下主车辆允许目标车辆安全通过需要的减速。该方法然后基于该减速值评估制动威胁数目，并基于制动威胁数目值向主车辆的乘员提供警告信号，以立即或一段时间后应用制动。