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公开(公告)号：CN118907084A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411174942.1
申请日：2024-08-26
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/10 , B60W50/00
摘要： 本申请涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆避撞转向控制方法、装置、设备及存储介质，包括：预测目标车辆在未来预设时长的运动轨迹数据以及位于目标车辆前方的周围车辆在未来预设时长的运动轨迹数据；根据上述数据，确定目标车辆与周围车辆在未来预设时长内是否存在无法通过紧急制动避免碰撞的情况；若是，则根据上述数据，确定目标车辆的转向避撞路径；根据转向避撞路径，对车辆进行转向控制。本申请通过目标车辆和前方车辆未来一段时间的运动轨迹，可以准确地确定出转向避撞路径方程，根据转向避撞路径方程控制目标车辆进行转向，相比于现有技术中仅通过纵向制动进行避撞，能够通过转向控制更有效地避免车辆发生碰撞。
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公开(公告)号：CN118907082A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411116084.5
申请日：2024-08-14
申请人： 中微物创智能科技(上海)有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095
摘要： 本发明公开了一种用于重卡汽车的智能避障系统，涉及车辆避障技术领域，解决了在重卡汽车避障系统中，忽视了提前对重卡汽车进行避障预测操作的重要性，以及在避障时忽视了对后方移动障碍物带来的安全隐患的技术问题；本发明通过获取重卡汽车的基础信息，以及重卡汽车与周围障碍物的目标信息，基于目标信息和基础信息进行分析得到指令信息，通过指令信息激活避障操作，对避障操作进行优先评估得到优先因子，基于优先因子对重卡汽车进行避障；本发明能够提前地对重卡汽车进行避障预测操作和在避障时考虑到后方车辆，提高了重卡汽车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114537380B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210145286.7
申请日：2022-02-17
申请人： 上海应用技术大学
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/109 , B60W60/00
摘要： 本发明提供了一种网联汽车避障换道轨迹规划方法及系统，包括：获取主车的初始状态以及周围车辆的状态信息，根据状态信息确定换道主车的中转状态；将主车的初始状态和中转状态作为输入，进行第一次轨迹规划；判断第一次轨迹规划是否满足安全性和舒适性约束，且在满足安全性和舒适性约束时，根据第一次轨迹规划确定换道结束状态，否则返回第一次轨迹规划；将主车的中转状态和换道结束状态作为输入，进行第二次轨迹规划；判断第二次轨迹规划该轨迹是否满足安全性及舒适性约束，且在满足安全性和舒适性约束时，将第二次轨迹规划作为目标换道轨迹，否则返回第二次轨迹规划。本发明可以有效地进行避障换道，且曲线平滑，同时满足汽车换道的舒适性约束。
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公开(公告)号：CN118877009A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410873405.X
申请日：2024-07-01
申请人： 格陆博科技有限公司
摘要： 本发明公开一种软硬约束结合的时空联合轨迹规划方法，所述轨迹规划方法的上游输入为感知数据和定位数据，分别是道路中心线和全局系车辆位姿，规划历史输入为上帧规划轨迹和StitchState，每帧规划分别进行通行走廊生成、软约束求解和硬约束求解，最后得到规划轨迹。本发明的优点是通过通行走廊开辟凸空间，将非线性避障代价转化为避障约束，同时将软硬约束结合以在保证轨迹无碰撞的原则上，降低求解耗时。
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公开(公告)号：CN118876974A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411354662.9
申请日：2024-09-27
申请人： 莱州亚通重型装备有限公司
摘要： 本发明涉及运动控制技术领域，具体为煤矿井下无轨胶轮电动车运动控制系统，包括井下地形数据采集模块、速度适应分析模块、防滑扭矩控制模块和障碍物处理与路径规划模块。本发明中，通过采集井下地形的高度、宽度数据，结合地面硬度与湿度的实时测定，允许系统在狭窄和复杂的矿井通道内进行高度适应性的导航，通过连续计算相邻点高度差异，以及动态调整车轮扭矩应对地面条件的变化，显著提高车辆的稳定性和适应不同矿井环境的能力，通过实时监控车速与地面坡度的匹配，并根据障碍物的位置动态调整车辆的方向，增强车辆反应能力和障碍物避让的准确性，减少对人工操作的依赖，大大降低操作风险。
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公开(公告)号：CN118876955A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411115688.8
申请日：2024-08-14
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095
摘要： 本申请提供了一种泊车模式的紧急制动方法、系统以及车辆，涉及车辆控制技术领域，所述方法包括：在当前车辆进入泊车模式的泊车寻库阶段后，获取当前车辆的车速；当当前车辆的车速在第一预设车速区间时，获取毫米波雷达输出的目标物的第一特征信息，和，鱼眼摄像头输出的目标物的第二特征信息；将第一特征信息和第二特征信息进行融合，得到第一融合特征信息；根据第一融合特征信息，对当前车辆的碰撞风险进行评判；当碰撞风险为高风险时，开启高速紧急制动功能。本申请通过在泊车寻库阶段引入了毫米波雷达和鱼眼摄像头进行目标物的识别，提高了碰撞风险的识别准确度，满足了泊车寻库阶段更高速度的安全制动需求，增加了用户的安全体验感。
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公开(公告)号：CN118850052A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210965313.5
申请日：2022-08-12
申请人： 杭州云起龙襄控股有限公司
摘要： 一种基于风险等级的车辆控制装置及方法，该装置包括控制模块、风险检测模块、减速装置和刹车装置：风险检测模块用于检测车辆行驶过程中的风险；减速装置用于联动车辆进行减速；刹车装置用于联动车辆进行刹车；风险检测模块、减速装置及刹车装置分别与控制模块连接，控制模块可根据风险检测模块检测到的风险而对风险进行分级以确定风险等级，并可根据风险等级而控制减速装置、刹车装置工作而控制车辆状态。本发明的基于风险等级的车辆控制装置及方法，可根据风险的不同程度而控制车辆状态，不仅可减轻驾驶员的驾驶负担，保证行车安全，而且更符合实际驾驶需求，其具有很强的实用性，宜大力推广。
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公开(公告)号：CN118810760A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411048813.8
申请日：2024-08-01
申请人： 南通大学
IPC分类号： B60W30/09 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W30/02
摘要： 本发明公开了一种基于响应暂态的无人驾驶汽车避障优化方法，通过建立汽车制动系统响应模型，在此基础上分析非连续控制作用下汽车制动系统暂态响应特性，建立制动输入的H∞范数作为目标函数进行优化，在确保避障安全的前提下，降低因紧急避障制动前系统制动暂态输入所产生的振荡，提高汽车制动速度平稳性。
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公开(公告)号：CN118810758A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410776497.X
申请日：2024-06-13
申请人： 大陆软件系统开发中心(重庆)有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/14
摘要： 本发明实施例公开了一种控制车辆的方法及装置。其中，该方法包括：在自车前方视野被遮挡且遮挡物后方存在路口或人行横道时，基于遮挡率、自车的状态、遮挡物的位置以及路口或人行横道的位置，评估假设在路口或人行横道上存在被遮挡的移动物体时，与移动物体发生碰撞的风险；以及基于评估的风险，对自车进行控制。本发明实施例，能够降低因为自车的视野被遮挡而导致安全性降低的问题。
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