本发明公开一种整体式钛合金自润滑关节轴承内圈挤压成型制造方法，包括如下步骤：第一步，按照要求机加工出关节轴承的钛合金外圈，并将自润滑层粘附在外圈内表面，形成成品轴承外圈；第二步，通过闭塞挤压模具对轴承内圈坯料进行闭塞挤压成型；第三步，将所述制件加工成具有一定大小的内圆柱孔且该孔直径小于成品关节轴承内圈内孔直径的内圈中间成型件；第四步，通过镦挤模具对所述内圈中间成型件进行镦挤成型，镦挤成型的同时实现内圈与外圈的装配；第五步，对实现轴承内外圈装配的内圈的两个端面和圆柱孔进行车磨加工，以获得成品自润滑关节轴承。本发明适于加工钛合金外圈-铜合金内圈自润滑关节轴承，所制造的轴承寿命长、可靠性高。