- 专利标题: 多关节型机器人的控制装置、控制方法以及控制程序
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申请号: CN201280011374.2申请日: 2012-03-02
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公开(公告)号: CN103429397B公开(公告)日: 2016-04-06
- 发明人: 大根努 , 西村利彦 , 重吉正之 , 小池武
- 申请人: 株式会社神户制钢所
- 申请人地址: 日本兵库县
- 专利权人: 株式会社神户制钢所
- 当前专利权人: 株式会社神户制钢所
- 当前专利权人地址: 日本兵库县
- 代理机构: 中科专利商标代理有限责任公司
- 代理商 樊建中
- 优先权: 2011-050459 2011.03.08 JP; 2011-254807 2011.11.22 JP
- 国际申请: PCT/JP2012/055313 2012.03.02
- 国际公布: WO2012/121124 JA 2012.09.13
- 进入国家日期: 2013-09-02
- 主分类号: B25J9/10
- IPC分类号: B25J9/10 ; B23K9/12 ; G05B19/4103
摘要:
本发明提供多关节型机器人的控制装置及方法,旨在维持多关节型机器人的作业部的位置以及移动速度的同时使第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度可靠地到达作业结束点的角度。在例外条件未满足的情况下,基于步骤(S5)中所计算的插补点来驱动第1以及第2关节驱动系统的驱动轴的每一个轴(S64)。在例外条件满足后(S61的“是”侧),至作业部到达作业结束点为止的期间(S12的“否”侧),计算用于以作业结束点的角度为目标使第1关节驱动系统的驱动轴各自线性地变化的该第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S8),并基于该计算出的第1关节驱动系统的驱动轴各自的角度和步骤(S5)中计算出的插补点处的作业部的位置来计算第2关节驱动系统的驱动轴各自的角度(S9),且遵照该计算结果来使第1以及第2关节驱动系统的驱动轴进行驱动(S11)。
公开/授权文献
- CN103429397A 多关节型机器人的控制装置、控制方法以及控制程序 公开/授权日:2013-12-04