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公开(公告)号：CN118593294A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410521695.1
申请日：2024-04-28
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于变刚度弹性驱动器的膝关节康复外骨骼控制方法，建立混沌灰狼算法优化支持向量机回归(CGWO‑SVR)模型，通过混沌灰狼优化算法进一步提升支持向量机回归模型的准确度和处理速度，由此来获得期望力矩和刚度，此外利用改进鲸鱼优化算法(IWOA)对导纳控制中的导纳参数进行参数整定，提高其输出驱动电机期望角度的准确度；为了解决关节对心问题带来的传动绳在传动中绳上拉力消失的问题，通过建立起传动绳上的拉力和动力驱动电机角度的关系，使动力驱动电机在每次驱动前都提前预旋转一定角度进行传动绳的预紧，并将此补偿角度和期望角度对动力驱动电机进行闭环PIDA控制，能够快速准确的识别患者的运动意图，提升了外骨骼动力输出的柔顺性。
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公开(公告)号：CN118578177A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410866221.0
申请日：2024-07-01
申请人： 广东理工学院
摘要： 本发明公开一种新型的工业机器人，包括：机架，机架上安装有若干组移动组件；夹取机构，夹取机构包括安装在机架顶部一端的平面移动组件，平面移动组件上安装有夹取组件；抓取装置，抓取装置包括两平行设置的伸缩式抓取臂，两伸缩式抓取臂的一端均与机架的顶面铰接，两伸缩式抓取臂的另一端分别安装有夹爪机构，机架顶面安装有角度调节机构，角度调节机构位于两伸缩式抓取臂的下方，且与伸缩式抓取臂铰接；姿态调节机构，姿态调节机构设置有两组，两姿态调节机构分别安装在两夹爪机构上；水平推移机构；控制系统。本发明通过姿态调节机构调节物料的下料姿态，从而实现适应性下料，提高了下料的准确度。
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公开(公告)号：CN118574709A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202280088862.7
申请日：2022-11-18
申请人： 波士顿动力公司
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/10 , B25J9/08 , B25J19/00 , B25J9/06 , B25J9/04 , B25J17/02 , B25J5/00 , B25J19/06
摘要： 本文公开了涉及可以执行移动操纵(例如，灵巧移动操纵)的工业机器人的系统和方法。机械臂在伸入狭窄空间时能够进行精确控制，可以对冲击和碰撞具有鲁棒性，和/或可以限制机械臂的质量以减少电池上的负载并增加运行时间。机械臂可包括不同构造的近侧关节和/或远侧关节。近侧关节可以被设计成促进模块化，并且可以包括单独的功能单元，诸如模块化致动器、编码器、轴承和/或离合器。远侧关节可以被设计成促进集成，并且可以包括偏移致动器，以实现用于真空、电力和信号连接的内部路由的通孔。
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公开(公告)号：CN118559943A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410654034.6
申请日：2024-05-24
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于镍钛记忆合金驱动的人工肌肉的制作方法，包括如下步骤：S1、预制人工肌肉部件与浇筑模具；所述人工肌肉部件包括多组镍钛记忆合金线圈与两个固定板；所述浇筑模具包括内圆柱、外圆柱、模具上盖与模具下盖；S2、在其中一个固定板上安装多个磁铁，另一个固定板上安装多个霍尔元件，并使磁铁与霍尔元件数量相同且位置一一对应；S3、组装好人工肌肉部件与浇筑模具；S4、从浇筑口处向所述外圆柱内浇筑硅胶，形成人工肌肉的硅胶主体；S5、拆除浇筑模具。
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公开(公告)号：CN118559702A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410632647.X
申请日：2024-05-21
申请人： 南京缘领数字科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下六自由度探测机械臂，包括底座组件底座组件上方转动连接有第一旋转关节，第一旋转关节转动连接第二旋转关节，第二旋转关节转动连接第一连杆，第一连杆的另一端转动连接第三旋转关节，第三旋转关节转动连接弯度连接件，弯度连接件的另一端转动连接第二连杆，第二连杆转动连接第四旋转关节，第四旋转关节转动连接第五旋转关节，第五旋转关节连接末端执行机构，各关节内壁均设置有仿生叶脉加强筋。本机械臂结构强度更好，能够适应更深、更复杂的水下环境。本项目受南京高新技术产业开发区科技局国家重点研发计划“大型水电站坝体水下智能缺陷检测机器人系统研制及应用验证(项目编号：2022YFB4703400)”资助完成。
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公开(公告)号：CN118559689A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410637012.9
申请日：2024-05-22
申请人： 苏州摩尔法机器人集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种工件翻转式上下料双臂机械手及其使用方法，涉及上下料设备技术领域，包括双臂机械手组件，所述双臂机械手组件一端固定连接有上下料机构，所述双臂机械手组件用于对上下料机构的位置进行移动，所述上下料机构用于对工件进行限位固定进行上料和下料。本发明中，在对工件进行翻转的过程中，通过一号锥齿轮带动二号锥齿轮进行转动，当工件的重量较大时，其惯性较大，此时启动两个一号电机，通过两个一号锥齿轮带动二号锥齿轮进行转动，降低一号锥齿轮和二号锥齿轮表面轮齿的受力，提升对工件翻转时的稳定性，同时提升上下料机构的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118559680A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410530524.5
申请日：2024-04-29
申请人： 广西电网有限责任公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本发明涉及电力技术领域，尤其是一种用于带电作业人员上肢操作的绝缘材料外骨骼关节，包括，支撑组件，包括背板、设置在所述背板底端的腰板，所述腰板和背板之间设置有调节件，所述背板的侧壁设置有肩胛板，所述肩胛板的端部安装有大臂板，所述大臂板的端部安装有小臂板，所述小臂板的顶端安装有套环；弹性组件，包括设置在所述大臂板和小臂板内壁的限位环，所述大臂板的端部安装有旋转轴，所述大臂板的侧壁安装有第二液压杆，通过棘轮和棘块调整弹力绳的最大松紧度，且通过第一液压杆和第二液压杆对关节处进行支撑，这样不仅成本低、操作简单、而且还能够节省使用者的体力，缓解了使用者的关节损伤。
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公开(公告)号：CN118559676A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410632317.0
申请日：2024-05-21
申请人： 青岛拓物未来科技有限公司
摘要： 本发明属于移动抓取机器人技术领域，具体公开了一种具有高自由度的旋升复合式移动抓取机器人及方法。本发明的具有高自由度的旋升复合式移动抓取机器人及方法，使第一摄像机在很大的视野范围粗略地追踪、检测、识别并定位目标物体，先将目标物体锁定在云台所处坐标系下的位置，再通过第二摄像机精确地追踪、检测、识别并定位目标物体，将目标物体锁定在机械臂所处坐标系下的位置，提高对目标物体抓取的精度，并且，由第一摄像机检测抓取单元是否完成对目标物体的抓取，以确保成功抓取目标物体；第二摄像机及抓取单元在空间内有极高的自由度，提高对目标物体的定位及抓取精度，抓取单元可以抓取到非常极限、狭窄位置的目标物体。
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公开(公告)号：CN114905523B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210375140.1
申请日：2022-04-11
申请人： 中企动力机器人科技江苏有限公司
摘要： 本发明涉及焊接机器人领域，具体的说是一种五轴焊接机器人，包括底座、驱动机构、连接机构、焊枪、定位机构、润滑机构、限位机构和压缩机构；当驱动机构与连接机构之间进行拼接时，定位机构之间相互卡合，且当驱动机构带动连接机构转动时，定位机构随连接机构同步转动，同时定位机构使连接机构的各轴在转动过程中位置发生偏移，从而避免出现焊偏的情况；当驱动机构运作过程中，驱动机构带动定位机构在润滑机构的内部转动，使润滑机构内部的润滑油不断涂抹在定位机构的侧壁，减小定位机构在转动过程中的阻力，且限位机构运作时带动压缩机构不断来回运动，压缩机构运动带动润滑油在压缩机构和定位机构的内部不断运动，增加润滑油的流动性。
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公开(公告)号：CN118544335A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410723788.2
申请日：2024-06-05
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种气绳混合驱动型柔性机械臂，包括骨骼关节、连接模块、驱动绳、以及驱动模块，骨骼关节依靠连接模块依次串联，并通过驱动绳以及柔性管道与驱动模块连接；骨骼关节包含顶座、连接件、约束件、底座、以及支撑体，顶座、连接件、约束件以及底座按照一定数量依次串联，支撑体在底座、约束件以及顶座共同约束下周向排布，支撑体呈空心圆管状，采用弹性材料制成，其上设有气口，由其内气压控制其刚度。本发明能够根据不同的任务场景选择骨骼关节数量，并通过改变支撑体刚度改变其整体刚度，相较于传统绳驱动机械臂或气动驱动机械臂，具有末端负载能力强、控制精度高、刚度可动态调节、安全性高等特点。
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