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公开(公告)号：CN119569949A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411546049.7
申请日：2024-11-01
Applicant: 武汉大学
IPC: C08F251/02 , C08F251/00 , C08F220/56 , C08F220/18 , C08F222/38 , B25J9/00 , B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于相转变水凝胶驱动器的微型气动人工肌肉及其制备方法和应用，属于高分子功能材料技术领域。本方法包括如下步骤：（1）以丙烯酸辛酯、丙烯酰胺为单体，将单体、β‑环糊精和交联剂溶解于海鞘纤维素纳米晶体的二甲基甲酰胺分散液中，随后加入光引发剂，得到预聚液；预聚液经光固化、溶剂置换，得到管道状结构的水凝胶；（2）将管道状结构的水凝胶的一端与气腔连接，另一端封端，得到于相转变水凝胶驱动器的微型气动人工肌肉。该方法具有工艺便捷、反应温和、材料广泛易的优势。基于该方法所制微型气动人工肌肉具有不依赖水渗透的可调力学性能、驱动速度快的特点，在微型化的仿生软机器人设备中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN111618890B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202010505287.9
申请日：2020-06-05
Applicant: 浙江理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，该机械脚爪应具有结构简单、体积小巧，适合在复杂环境下运动的特点。技术方案是：一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，其特征在于：该机械脚爪包括脚掌机架以及设置在脚掌机架上三条脚爪分支；所述脚爪分支包括舵机、通过致动结构依次连接三个指节、向致动结构传递舵机动力驱动指节运动的传动结构；所述脚爪分支中，第一个指节与脚掌机架固定，后一个指节可摆动地定位在前一个指节上；所述致动结构包括可转动地设置在其中一个指节上的主动齿轮、固定在另一个指节上并与主动齿轮啮合的从动齿轮、与主动齿轮同轴固定的弯曲拉杆、与从动齿轮固定的伸展拉杆。
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公开(公告)号：CN119550552A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510125748.2
申请日：2025-01-27
Applicant: 东莞信易电热机械有限公司
Abstract: 本发明公开了设备自动化技术领域的一种注塑用注塑件侧取机械手，包括支撑架，支撑架上安装有用于进行模内贴标取料及放料的机械臂，与支撑架固定装配的安装架；存储架，安装于安装架上，用于容置竖直状态的模内贴标且端部设置有能让模内贴标通过的出料口；压紧组件，滑动装配在存储架上且安装有弹簧压紧结构；阻挡组件，安装于出料口侧边，用于阻挡模内贴标在压紧组件的挤压下从出料口移出存储架；卸力组件，安装于存储架上，用于抵消压紧组件施加的恒定推力并使阻挡组件与模内贴标的接触面积增大，本发明中，利用配重块的重力对模内标签的位移量和预压力控制，相比气缸压紧，结构简单紧凑，无需接气路，安装调试方便。
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公开(公告)号：CN119550324A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411836360.5
申请日：2024-12-12
Applicant: 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 广东极亚精机科技有限公司
Abstract: 本发明提供包括机器人用关节装置的机器人机械手臂结构、及内啮合行星齿轮装置，涉及机器人技术领域。内啮合行星齿轮装置包括：内齿齿轮，具有内齿；行星齿轮，具有与内齿局部性啮合的外齿；和多个偏心轴。多个偏心轴配置于自作为内齿齿轮的轴心的旋转轴偏移的位置，由输入齿轮同步驱动。内啮合行星齿轮装置通过用多个偏心轴使行星齿轮摆动，由此使行星齿轮以旋转轴为中心相对于内齿齿轮相对旋转。内齿的齿数和外齿的齿数均为奇数，内齿与外齿的齿数差为2。如此，以在外齿与内齿之间产生的压痕为起点的损伤难以进展。
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公开(公告)号：CN119548250A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411952553.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 杭州唯精医疗机器人有限公司
Abstract: 本申请提供的执行机构及手术机器人，属于医疗器械的技术领域。执行机构包括传动盒、驱动钢丝和执行关节；传动盒包括盒体、驱动轴和传动件；至少部分传动件与驱动钢丝的第一端连接，驱动钢丝的第二端与执行关节连接，通过驱动钢丝带动执行关节活动，传动件带动执行关节活动；驱动轴卷绕有驱动绳，驱动绳的第一部分与传动件的第一端连接，驱动绳的第二部分与传动件的第二端连接，驱动轴能通过驱动绳带动传动件转动。本申通过使用驱动绳和传动件的组合，提高了传动过程的稳定性和精确性；传动件通过驱动绳的双端连接设计，确保了传动件的平稳转动；传动件的设计使得传动盒与执行关节的连接更加简便，降低了装配难度和时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115106695B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202210391336.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于不规则工件焊接的可重构模块化柔索并联机器人，包括有可重构轨道单元，可重构轨道单元上架设有多个间隔设置的支撑模块，支撑模块上分别通过滑动模块安装有缠线模块和机械臂支撑模块，缠线模块为两个一上一下并列设置，机械臂支撑模块上安装有机械臂模块，机械臂模块包括有吊装机械臂模块和焊接机械臂模块，吊装机械臂模块通过两根机械臂绳索吊装有圆筒吊装模块，焊接装备模块的端部安装有通过两根机械臂绳索驱动的焊接装备模块。本发明主要分为可重构轨道，焊接模块单元和吊装模块单元，通过三种模块不同组合，形成可重构模块化式的柔索并联驱动作业，使设备能够适应各种不规则工件，从而对末端进行较为准确的控制。
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公开(公告)号：CN119526472A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411726434.X
申请日：2024-11-28
Applicant: 启智(芜湖)智能机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人腕关节技术领域，具体为一种具有轻量化特征的防护型拟人机器人关节，包括关节支架、安装在所述关节支架上的末端执行器，还包括：驱动组件一与驱动组件二，并联安装在所述关节支架上，用于驱动所述末端执行器进行自由度运动，且自由度的轴线在平面相交，同时相交点布置在所述关节支架的中轴线上；差速齿轮箱，安装在所述关节支架上，所述差速齿轮箱为封闭式结构，内部设置有传动机构，所述传动机构与所述驱动组件一、驱动组件二以及末端执行器连接，用于将所述驱动组件一、驱动组件二的驱动力传递至所述末端执行器上。本发明具有拟人化；低惯量；高稳定性，高精度；模块化设计；低功耗等特点。
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公开(公告)号：CN119526367A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411819191.4
申请日：2024-12-11
Applicant: 深圳市鸿汉科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂定位装置，涉及机械臂技术领域，包括固定底板和支撑组件，所述固定底板的下表面安装有万向轮，且支撑组件设置于固定底板的上表面，所述支撑组件包括电动推杆、固定限位筒、活动限位杆、支撑横板、固定板体、连接板、左支撑板、右支撑板、安装板和固定栓，所述电动推杆设置于固定底板的上表面，且固定底板上表面的两侧安装有固定限位筒，所述固定限位筒对称设置有四组，且固定限位筒内侧的表面滑动连接有活动限位杆。该机械臂定位装置，通过支撑组件使得该装置可灵活调节高度，且上侧结构可拆卸，以便于节省收纳空间，方便对装置整体进行收纳和搬运，通过定位组件使得该装置可实现对机械臂位置和角度的定位。
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公开(公告)号：CN119526365A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411984750.7
申请日：2024-12-31
Applicant: 陕西勇拓机械科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种钢筋自动拾取的龙门机械手装置，属于钢材加工技术领域，包括左龙门支架，所述左龙门支架的侧部设有右龙门支架，所述左龙门支架以及右龙门支架之间设有平行设置的第一龙门以及第二龙门，所述第一龙门的悬梁部挂载有三组机械手，所述第二龙门的悬梁处挂载有两组机械手，所述三组机械手以及两组机械手分别包括三个机械主体以及两个机械手主体，所述第一龙门以及第二龙门两端均设有行走箱。通过设置行走箱，便于将所加工的钢筋材料在两个龙门之间进行往复驱动，结合机械手，机械手可以利用夹爪将所加工的材料夹取，免于人工进行吊装，实现自动化机械式吊装，减少了人工投入，保证了加工精度。
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公开(公告)号：CN116038679B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202310144661.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于记忆合金与气动人工肌肉耦合的柔性机械臂，所述柔性机械臂包括固定盘、间隔盘、气囊、中心杆、底座以及输气管。固定盘为圆形薄盘，安装在柔性机械臂末端，用于固定其他构件。间隔盘也为圆形薄盘，在柔性机械臂中间起支撑作用。气囊为硅胶薄壳结构，为柔性机械臂的运动提供动力。中心杆材料为镍钛合金，具有形状记忆功能，升温后刚度增强，提高柔性机械臂的稳定性。底座为圆盘，用于固定其他构件以及连接其他控制设备或动力源。输气管为橡胶软件，通过给气囊输气来提供动力。本发明通过气囊与形状记忆合金中心杆的配合，实现柔性机械臂的运动与刚度变化，减小振动，提高稳定性。
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