本发明公开一种下导梁步履式架桥机折转伸缩式悬臂梁系统，该系统包括主梁、悬臂梁、悬臂梁横梁、定位销、架桥机辅助支腿、连接杆、连接板、连接套筒和行走电机，所述主梁与悬臂梁通过连接杆、连接板或连接套筒连接在一起；所述定位销位于主梁的下侧，悬臂梁横梁位于悬臂梁上；所述架桥机辅助支腿位于主梁下方，并与行走电机驱动连接。应用该系统的架桥机，其悬臂梁的收缩过程不需要悬臂梁长距离向上或外侧折转，只需要整体向后收缩；悬臂梁在收缩过程中，时刻有辅助支腿支撑其向主梁运动，避免了在大悬臂状态下的悬臂梁进行回退动作，安全系数较高。