本发明公开了一种巡线机器人控制系统，包括：用于检测障碍物位置的光电传感器，驱动轮机构、夹持机构上均设置有光电传感器；主控制器，用于在驱动轮机构上的光电传感器检测到障碍物时，控制驱动轮机构和与该驱动轮机构对应的压紧轮机构打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制驱动轮机构和与该驱动轮机构对应的压紧轮机构闭合并压紧线路；在夹持机构上的光电传感器检测到障碍物时，控制夹持机构打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制夹持机构闭合并抓紧线路。本发明通过光电传感器检测障碍物的位置，因此使得巡线机器人能够及时避开障碍物，避免了巡线机器人与障碍物发生碰撞，使得巡线机器人损坏或由线路上坠落的问题。