公开(公告)号：CN103586861A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201310608388.9

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 吴高林 ,  何国军 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王谦 ,  陈超 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  张良胜 ,  石为人 ,  周庆 ,  李勇 ,  宫林

IPC分类号： B25J5/02

摘要： 本发明公开了一种巡线机器人，包括两个巡线机器人本体，巡线机器人本体包括行走轮组机构、夹持机构和变距机构，变距机构包括：基座；设置于基座上的滑座；架设在基座上的丝杠；与丝杠螺纹配合的丝母，丝母与滑座相连；设置于基座上变距驱动装置；夹持机构包括：设置于基座上的支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；设置于支撑架上通过传动机构连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪，第一夹持爪和第二夹持爪交叉后能够挂接在线路上，分离后能够脱离线路。本发明可通过变距机构的动作实现跨越障碍物的效果。

公开(公告)号：CN103606851B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201310608549.4

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院

发明人： 甘建峰 ,  陈勇全 ,  吴高林 ,  张良胜 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  王谦 ,  陈超 ,  赵望 ,  杨雁 ,  宫林 ,  陈伟

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种夹持机构，包括：支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；可转动地设置于支撑架上，通过传动机构传动连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪。本发明通过夹持驱动装置驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动，继而带动第一夹持爪和第二夹持爪做相向或相离运动，从而完成抱住线路或松开线路的作用。在驱动轮和夹紧轮越障时，可以通过该夹持机构夹住线路，保证巡线机器人不会由线路上掉落。本发明还公开了一种具有上述夹持机构的巡线机器人行走机构。

公开(公告)号：CN103616893A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310610757.8

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 王谦 ,  陈超 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  吴高林 ,  张良胜 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  张海兵 ,  石为人

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种巡线机器人控制系统，包括：用于检测障碍物位置的光电传感器，驱动轮机构、夹持机构上均设置有光电传感器；主控制器，用于在驱动轮机构上的光电传感器检测到障碍物时，控制驱动轮机构和与该驱动轮机构对应的压紧轮机构打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制驱动轮机构和与该驱动轮机构对应的压紧轮机构闭合并压紧线路；在夹持机构上的光电传感器检测到障碍物时，控制夹持机构打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制夹持机构闭合并抓紧线路。本发明通过光电传感器检测障碍物的位置，因此使得巡线机器人能够及时避开障碍物，避免了巡线机器人与障碍物发生碰撞，使得巡线机器人损坏或由线路上坠落的问题。

公开(公告)号：CN103616893B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201310610757.8

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 王谦 ,  陈超 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  吴高林 ,  张良胜 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  张海兵 ,  石为人

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种巡线机器人控制系统，包括：用于检测障碍物位置的光电传感器，驱动轮机构、夹持机构上均设置有光电传感器；主控制器，用于在驱动轮机构上的光电传感器检测到障碍物时，控制驱动轮机构和与该驱动轮机构对应的压紧轮机构打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制驱动轮机构和与该驱动轮机构对应的压紧轮机构闭合并压紧线路；在夹持机构上的光电传感器检测到障碍物时，控制夹持机构打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制夹持机构闭合并抓紧线路。本发明通过光电传感器检测障碍物的位置，因此使得巡线机器人能够及时避开障碍物，避免了巡线机器人与障碍物发生碰撞，使得巡线机器人损坏或由线路上坠落的问题。

公开(公告)号：CN103586861B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201310608388.9

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 吴高林 ,  何国军 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  王谦 ,  陈超 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  张良胜 ,  石为人 ,  周庆 ,  李勇 ,  宫林

IPC分类号： B25J5/02

摘要： 本发明公开了一种巡线机器人，包括两个巡线机器人本体，巡线机器人本体包括行走轮组机构、夹持机构和变距机构，变距机构包括：基座；设置于基座上的滑座；架设在基座上的丝杠；与丝杠螺纹配合的丝母，丝母与滑座相连；设置于基座上变距驱动装置；夹持机构包括：设置于基座上的支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；设置于支撑架上通过传动机构连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪，第一夹持爪和第二夹持爪交叉后能够挂接在线路上，分离后能够脱离线路。本发明可通过变距机构的动作实现跨越障碍物的效果。

公开(公告)号：CN103606851A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310608549.4

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  深圳市先进智能技术研究所 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院

发明人： 甘建峰 ,  陈勇全 ,  吴高林 ,  张良胜 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  王谦 ,  陈超 ,  赵望 ,  杨雁 ,  宫林 ,  陈伟

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种夹持机构，包括：支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；可转动地设置于支撑架上，通过传动机构传动连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪。本发明通过夹持驱动装置驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动，继而带动第一夹持爪和第二夹持爪做相向或相离运动，从而完成抱住线路或松开线路的作用。在驱动轮和夹紧轮越障时，可以通过该夹持机构夹住线路，保证巡线机器人不会由线路上掉落。本发明还公开了一种具有上述夹持机构的巡线机器人行走机构。

公开(公告)号：CN203566697U

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201320756706.1

申请日：2013-11-26

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  深圳市先进智能技术研究所

发明人： 陈超 ,  吴高林 ,  甘建峰 ,  陈勇全 ,  张良胜 ,  王谦 ,  王成疆 ,  钱辉环 ,  周庆 ,  石为人 ,  宫林 ,  孙兵

IPC分类号： B25J5/02

摘要： 本实用新型公开了一种巡线机器人，包括两个巡线机器人本体，巡线机器人本体包括行走轮组机构、夹持机构和变距机构，变距机构包括：基座；设置于基座上的滑座；架设在基座上的丝杠；与丝杠螺纹配合的丝母，丝母与滑座相连；设置于基座上变距驱动装置；夹持机构包括：设置于基座上的支撑盒；设置于支撑盒上的支撑架；设置于支撑架上通过传动机构连接的第一转动轴和第二转动轴；驱动第一转动轴和第二转动轴中的一个转动的夹持驱动装置；固定在第一转动轴上的第一夹持爪；固定在第二转动轴上的第二夹持爪，第一夹持爪和第二夹持爪交叉后能够挂接在线路上，分离后能够脱离线路。本实用新型可通过变距机构的动作实现跨越障碍物的效果。

公开(公告)号：CN203434992U

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201320530093.X

申请日：2013-08-28

申请人： 国家电网公司 ,  国网重庆市电力公司电力科学研究院 ,  重庆大学

发明人： 张媛 ,  覃剑 ,  张良胜 ,  杨雁 ,  宫林

IPC分类号： H04B17/00 ,  H04L29/06

摘要： 本实用新型实施例提供了一种组网协议串口测试装置，两个用于接收待测协议信号的接口单元、与所述接口单元数目相同且与所述接口单元连接的电平转换电路；还包括高速时钟、电源模块、FPGA、存放所述FPGA工作代码的配置模块；所述电平转换电路、配置模块、高速时钟、电源模块均与所述FPGA连接；所述电源模块还与所述电平转换电路、配置模块、高速时钟连接，所述电源模块用于给所述电平转换电路、FPGA、配置模块、高速时钟提供所需电源。本实用新型实施例提供测试装置可以满足同时测试多个待测板协议信号交互的要求，另外，本实用新型实施例提供测试装置的造价较低，结构也简单。

公开(公告)号：CN103197193B

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201310098286.7

申请日：2013-03-25

申请人： 重庆市电力公司电力科学研究院 ,  重庆大学 ,  国家电网公司

发明人： 侯兴哲 ,  张淮清 ,  王秀娟 ,  吴高林 ,  王谦 ,  张良胜 ,  鲍明晖 ,  张海兵 ,  黄胜鑫 ,  付志红

IPC分类号： G01R31/02

摘要： 本发明中公开了一种接地网腐蚀点方法及系统，所述方法应用于所述系统中，包括：向接地网中注入一定频率一定大小的交变电流，检测所述接地网中被检测点的交变磁场强度，计算所述被检测点的归一化响应因子，当所述归一化响应因子符合预设条件时，则确定所述被检测点为腐蚀断点，通过上述方法可以确定所述接地网中是否有腐蚀点，只需要向接地网中注入一定频率一定大小的交变电流，将所述被检测点的交变磁场强度进行归一化处理，得到归一化响应因子，当所述归一化响应因子符合预设条件时，则确定所述被检测点为腐蚀点，所述方法不需要大面积的对接地网开挖，避免大量的劳动以及工作的盲目性，还能保证电力系统的正常运行。

公开(公告)号：CN103197193A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310098286.7

申请日：2013-03-25

申请人： 重庆市电力公司电力科学研究院 ,  重庆大学 ,  国家电网公司

发明人： 侯兴哲 ,  张淮清 ,  王秀娟 ,  吴高林 ,  王谦 ,  张良胜 ,  鲍明晖 ,  张海兵 ,  黄胜鑫 ,  付志红

IPC分类号： G01R31/02

摘要： 本发明中公开了一种接地网腐蚀点方法及系统，所述方法应用于所述系统中，包括：向接地网中注入一定频率一定大小的交变电流，检测所述接地网中被检测点的交变磁场强度，计算所述被检测点的归一化响应因子，当所述归一化响应因子符合预设条件时，则确定所述被检测点为腐蚀断点，通过上述方法可以确定所述接地网中是否有腐蚀点，只需要向接地网中注入一定频率一定大小的交变电流，将所述被检测点的交变磁场强度进行归一化处理，得到归一化响应因子，当所述归一化响应因子符合预设条件时，则确定所述被检测点为腐蚀点，所述方法不需要大面积的对接地网开挖，避免大量的劳动以及工作的盲目性，还能保证电力系统的正常运行。